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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118210235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410519150.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统是由温广辉;朱华天;伊枭剑;王利楠;赵丹;王玉君设计研发完成，并于2024-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统，属于多弹协同制导技术。首先，根据导弹与目标的相对运动关系，构建相对动力学方程组，并进一步建立导弹与目标的相对动力学模型；其次，设计有限时间观测器，观测由机动目标的加速度在视线、俯仰、偏航三个方向的分量；再利用弹群的之间的信息交互，设计视线、俯仰、偏航三个方向的三维协同制导律，使弹目相对距离在有限时间达到一致，视线角收敛至期望值；最后，设计基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，兼顾了完成制导任务和降低控制频次。仿真结果表明，本发明所设计的制导律能够以较低控制更新次数使弹群同时命中目标，提高了导弹的效费比。

本发明授权基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于事件驱动机制的非光滑三维协同制导律，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取导弹和目标的相对运动信息，建立导弹与目标的相对运动方程，根据导弹与目标的相对运动方程构建导弹与目标的三维动力学模型； 步骤2：根据导弹和目标的相对运动信息构建视线方向、俯仰方向和偏航方向的有限时间扰动观测器，利用有限时间扰动观测器获得目标在视线方向、俯仰方向和偏航方向的加速度分量； 步骤3：利用弹群间的通信图，根据导弹与目标的三维动力学模型和加速度分量构建视线方向、俯仰方向和偏航方向的三维协同制导律； 步骤4：选择事件触发函数计算三维协同制导律的控制触发时刻序列，结合三维协同制导律构建基于事件驱动的非光滑三维协同制导律，对导弹进行控制； 步骤1具体包括： 步骤11：获取导弹和目标的相对运动信息，建立导弹与目标的相对运动方程； 步骤12：根据导弹和目标的相对运动信息构建新的状态变量； 其中，表示导弹和目标的相对速度；表示视线倾角导数；表示视线偏角导数；分别表示视线倾角期望和视线偏角期望； 步骤13：根据相对运动方程和新的状态变量构建导弹与目标的三维动力学模型，表示为： 其中，分别表示目标在视线方向、俯仰方向和偏航方向的加速度分量；分别表示导弹i在视线方向、俯仰方向和偏航方向的加速度分量；fri、fβi分别为导弹与目标的三维动力学模型的非线性项； 根据导弹与目标的三维动力学模型设置视线方向的三维协同制导律，表示为： 其中，α1＞0，α2＞0，α3＞0，α4＞0，γ∈0，1，μ1＞＞1，分别为制导律参数；为相对距离一致性误差，x1i表示第i枚导弹和目标之间的剩余距离，x1j表示第j枚导弹和目标之间的剩余距离；为相对速度视线分量一致性误差；aij为导弹之间的通信图G＝V，E所对应的邻接矩阵分量，其中V＝{1，...，n}为顶点集合，为边集；邻接矩阵A＝[aij]，aii＝0,aij＝aji0,i≠j；为指定的相对速度视线分量的收敛值。

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