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龙图腾网获悉海尔生物医疗科技(苏州)有限公司申请的专利双机械臂全自动配液机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223054761U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421368727.0，技术领域涉及：A61J1/22；该实用新型双机械臂全自动配液机器人是由马宏兵;杨峰;崔大海;孙阳设计研发完成，并于2024-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本双机械臂全自动配液机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了双机械臂全自动配液机器人，涉及配液机器人领域，本实用新型的技术方案本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案包括如下：排队分组单元：用于将药瓶排队并分组，放于接药台；预溶单元：按组将药瓶夹起注液并震荡摇匀，放于供液台；暂存单元：将药瓶内的药液输送至溶媒输液袋内。能够实现全自动药液配置，配置效率非常高，非常适合在有大规模配液需求的场合。

本实用新型双机械臂全自动配液机器人在权利要求书中公布了：1.双机械臂全自动配液机器人，其特征在于，包括如下： 排队分组单元1：用于将药瓶排队并分组，放于接药台1201； 预溶单元2：按组将药瓶夹起注液并震荡摇匀，放于供液台27； 暂存单元3：将药瓶内的药液输送至溶媒输液袋内； 所述排队分组单元1包括排队结构和分组结构，所述排队结构包括输送带1101、存药池1102和输送通道1103； 所述输送带1101的上方设置所述存药池1102和所述输送通道1103，所述存药池1102的下游侧侧壁倾斜设置有导向件1104，所述导向件1104的下游端与所述输送通道1103对接，所述输送通道1103的宽度仅允许一个药瓶通过； 所述分组结构位于所述输送通道1103的下游端，所述分组结构包括接药台1201、限位叉1202和封挡件1204； 所述接药台1201位于所述输送通道1103的一侧，所述接药台1201的上方滑动设置有所述限位叉1202，所述限位叉1202靠近所述输送通道1103的一侧侧边设置有叉口1205，所述叉口1205的宽度仅允许一个药瓶放置，所述限位叉1202自所述接药台1201滑动，并且其中所述叉口1205依次经过所述输送通道1103的下游端口，所述封挡件1204相对限位叉1202设置于所述接药台1201的上方，所述封挡件1204的一侧侧边封挡所述叉口1205的端口； 所述预溶单元2包括注液组件、搬运组件、缓存台26和供液台27； 所述注液组件包括加液针头21和注射泵22； 所述加液针头21设置于支架，所述加液针头21通过注射管道连通至液仓，所述注射管道设置有所述注射泵22； 所述搬运组件包括第一搬运组件23和第二搬运组件24，所述第一搬运组件23位于所述注液组件和所述缓存台26之间，第一搬运组件23用于将药瓶从接药台1201夹持至加液针头21注液，振荡之后放置于所述缓存台26，第二搬运组件24用于将药瓶从缓存台26夹持至供液台27连接进液针头8； 所述搬运组件包括机械臂2501、安装座2502、第一联动结构2503和夹持结构2504； 所述机械臂2501的末端设置有翻转电机2505，所述翻转电机2505的输出端设置所述安装座2502，所述安装座2502设置所述第一联动结构2503和若干所述夹持结构2504，所述第一联动结构2503带动所述夹持结构2504同步做夹持和分开的动作； 所述暂存单元3包括输送结构、扎针限位结构和暂存结构； 所述输送结构包括进液针头8、输送管道、输送泵和注射针头31，所述进液针头8向上设置于所述供液台27，所述注射针头31通过输送管道连通至所述进液针头8，所述输送管道设置有所述输送泵； 所述扎针限位结构包括悬架3231、升降板3201、吊板3202、限位槽3203、压板和溶媒输液袋组3206； 所述悬架3231横向设置有移针直线模组3207，所述移针直线模组3207的移动端向下设置有所述注射针头31； 所述悬架3231向下设置有扎针直线模组3211，所述扎针直线模组3211的输出端横向设置有所述升降板3201，所述升降板3201的两端向下分别设置有所述吊板3202，所述吊板3202的下端内侧分别设置有限位槽3203，所述限位槽3203上端敞口，所述吊板3202对应所述限位槽3203的上方分别设置有所述压板，所述压板相对所述吊板3202横向滑动配合，所述压板通过第二联动结构带动远离和靠近所述限位槽3203的上方； 所述溶媒输液袋组3206包括若干溶媒输液袋和连板，各所述溶媒输液袋的灌注口固定于所述连板，所述连板的两端卡设于所述限位槽3203。

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