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龙图腾网获悉国网四川省电力公司电力应急中心;电子科技大学申请的专利一种用于电力巡查的无人机组网控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119179333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410987513.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于电力巡查的无人机组网控制系统是由邓创;钟贞;向上;卿东;周炜;胡粟峰;陈欣;黄超;苟金铭;马文豪;刘军;唐伟;王一帆;王智勇;李欣蔚设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电力巡查的无人机组网控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制领域，公开了一种用于电力巡查的无人机组网控制系统，包括飞控中心和无人机；飞控中心用于在无人机起飞之前，将无人机分到预设数量的工作组中；每个工作组中包含一架管理无人机和多架工作无人机；管理无人机的飞行高度大于工作无人机的飞行高度。管理无人机还用于采用自适应的判断间隔判断自身所在的工作组是否需要增加或取消副管理无人机。能够降低工作无人机发送数据时的等待时间，从而使得工作无人机采集的巡查数据能够更加及时地被传输到飞控中心，从而降低工作无人机与飞控中心之间的通信延时过大的事件的出现概率，提高巡查的效率。

本发明授权一种用于电力巡查的无人机组网控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于电力巡查的无人机组网控制系统，其特征在于，包括飞控中心和无人机； 飞控中心用于在无人机起飞之前，将无人机分到预设数量的工作组中；每个工作组中包含一架管理无人机和多架工作无人机； 管理无人机的飞行高度大于工作无人机的飞行高度； 工作无人机用于根据预先设定的巡查策略对电力设备进行巡查，获得巡查数据，并将巡查数据和状态数据发送至管理无人机； 管理无人机用于将巡查数据发送至飞控中心； 管理无人机还用于采用自适应的判断间隔判断自身所在的工作组是否需要增加或取消副管理无人机； 若需要增加副管理无人机，则管理无人机基于工作无人机发送过来的状态数据从自身所在的工作组中选出副管理无人机，并向工作组内的工作无人机发送第一通知信息； 若需要取消副管理无人机，则管理无人机向副管理无人机以及工作组内的工作无人机发送第二通知消息， 副管理无人机接收到第一通知信息之后，将高度增加至管理无人机的飞行高度； 副管理无人机接收到第二通知信息之后，将高度降低至工作无人机的飞行高度； 工作无人机接收到第一通知信息之后，在需要发送巡查数据和状态数据时，从管理无人机和副管理无人机之间选出接收对象，将巡查数据和状态数据发送至接收对象； 副管理无人机在接收到巡查数据和状态数据之后，将巡查数据发送至飞控中心，将状态数据发送至管理无人机； 工作无人机接收到第二通知信息之后，需要发送巡查数据和状态数据时，将管理无人机作为接收对象； 采用自适应的判断间隔判断自身所在的工作组是否需要增加或取消副管理无人机，包括： 在前一个判断间隔结束之后，管理无人机开始计算下一个判断间隔以及开始判断自身所在的工作组是否需要增加或取消副管理无人机，当下一个判断间隔计算完成且判断自身所在的工作组是否需要增加或取消副管理无人机的过程结束之后，下一个判断间隔开始； 分别用Tk和Tk-1表示第k个和第k-1个判断间隔；则第k+1个判断间隔的计算函数如下： Nk和Nk-1分别表示第k个和第k-1个判断间隔结束时，管理无人机的通信范围内符合筛选规则的工作无人机的数量，ts为设置的变化时长，Nthre表示数量阈值； 符合筛选规则的工作无人机的确认过程包括： 当第k个判断间隔结束后，获取与管理无人机之间的距离小于管理无人机的最大通信距离且与管理无人机处于同一工作组的工作无人机的集合Z1； 分别计算集合Z1中的每个工作无人机的筛选值； 将筛选值大于设定的筛选值阈值的工作无人机作为符合筛选规则的工作无人机； 筛选值的计算函数为： chscoefb表示工作无人机b的筛选值，sigitemax表示在第k个判断间隔对应的时间段内，管理无人机接收到的所有工作无人机的信号的信号强度的最大值，sigiteb表示在第k个判断间隔对应的时间段内管理无人机接收到工作无人机b的信号的信号强度的最大值，numb表示第k个判断间隔对应的时间段内工作无人机b与管理无人机之间进行通信的总次数，sigiteb,i表示第k个判断间隔对应的时间段内，工作无人机第i次和管理无人机之间进行通信时，工作无人机发射的信号的信号强度，nummax表示管理无人机所在的工作组中，工作无人机在第k个判断间隔对应的时间段内与管理无人机进行通信的总次数的最大值，α1、α2和α3分别表示第一信号计算因子，第二信号计算因子和通信次数因子。

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