深圳市优必选科技股份有限公司徐期东获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利腿部机构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223059128U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421816962.X，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型腿部机构及人形机器人是由徐期东;焦继超设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本腿部机构及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及人形机器人领域，提供一种腿部机构及人形机器人。腿部机构包括大腿结构件、脚板结构件、小腿结构件和脚踝舵机。小腿结构件的上端转动连接于大腿结构件，小腿结构件的下端转动连接于脚板结构件。脚踝舵机安装于大腿结构件，并位于大腿结构件与小腿结构件的转动连接处的上侧，脚踝舵机的输出端通过连杆组件连接脚板结构件。该腿部机构可将脚踝舵机的重心上提至大腿结构件，尤其上提至膝前关节的上方，基于此，可提高腿部机构的整体重心，可降低腿部机构的转动惯量，从而可减少髋前舵机和膝前舵机的力矩需求，可提高腿部机构及人形机器人的控制响应速度。
本实用新型腿部机构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部机构，其特征在于，所述腿部机构包括： 大腿结构件； 脚板结构件； 小腿结构件，所述小腿结构件的上端转动连接于所述大腿结构件，所述小腿结构件的下端转动连接于所述脚板结构件； 脚踝舵机，所述脚踝舵机安装于所述大腿结构件，并位于所述大腿结构件与所述小腿结构件的转动连接处的上侧，所述脚踝舵机的输出端通过连杆组件连接所述脚板结构件。
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