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龙图腾网获悉重庆科技大学申请的专利激光雷达数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411022022.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达数据处理方法及系统是由利节;马可;张倩;刘怡君;万桉伶;汪楠设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种激光雷达数据处理方法及系统，采用双边滤波和高斯滤波为多峰提取和特征提取提供更为准确和稳定的基础；采用多峰提取有效提高了信号的鲁棒性，减少了噪声干扰；采用3DCNN提取局部空间特征，捕捉细节和局部结构信息；采用Transformer网络提取全局特征，捕捉长距离依赖关系；采用多峰分析对神经网络提取的峰值进行分类和分析，进一步优化数据质量；将神经网络输出的特征和多峰分析的特征进行融合，实现局部和全局特征的互补，提高特征提取的鲁棒性和精确度；对融合特征使用中值滤波处理，进一步去除孤立噪声点，提升数据质量；对中值滤波后的特征数据重构，生成与原始直方图数据维度一致的优化直方图数据。

本发明授权激光雷达数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.激光雷达数据处理方法，其特征在于，包括步骤： S1、使用高斯滤波和双边滤波分别对激光雷达的原始直方图数据进行降噪处理； S2、通过多峰提取技术，分别将高斯滤波和双边滤波后的直方图数据分为多个相邻区域，并在每个区域内提取局部最大值及其对应的bin号，得到对应的两组特征组数据； S3、将两组特征组数据进行升维，并分别输入3D卷积神经网络即3DCNN和Transformer网络进行局部特征和全局特征的提取； S4、通过多峰分析技术，对3DCNN和Transformer网络提取的特征向量进行多峰分析，提取各自的峰分类概率、飞行时间值、距离、概率密度函数四类特征，得到对应的多峰分析特征向量； S5、将3DCNN和Transformer网络提取的特征向量与多峰分析特征向量进行融合，得到融合特征； S6、对融合特征进行中值滤波； S7、对滤波后的融合特征进行直方图数据重构，生成与原始直方图数据维度一致的优化直方图数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆科技大学，其通讯地址为：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。