南方科技大学冷雨泉获国家专利权
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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119091505B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411205275.9，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备是由冷雨泉;冼昊岚;付成龙;熊靖峰;张原文;陈欣星;黄玉钏;魏巍;庄雯兵设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备，该方法包括：获取穿戴者在历史时刻行走在第一地形时的历史腰部运动轨迹，以及穿戴者在未来时刻将要行走的第二地形的环境点云数据；对第二地形的环境点云数据进行特征提取，得到第二地形对应的地形特征数据；将地形特征数据嵌入到历史腰部运动轨迹中，生成历史腰部运动轨迹对应的优化历史腰部运动轨迹；将优化历史腰部运动轨迹输入到腰部运动轨迹预测模型中，对穿戴者将要行走第二地形时的腰部运动轨迹进行预测，生成穿戴者将要行走第二地形时对应的目标腰部运动轨迹，实现了在多地形行走下对穿戴者进行快速、有效地腰部运动轨迹的预测。
本发明授权腰部运动轨迹预测方法、装置、设备及可穿戴助行设备在权利要求书中公布了：1.一种腰部运动轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取穿戴者在历史时刻行走在第一地形时的历史腰部运动轨迹，以及通过固定在所述穿戴者的腰部的视觉传感器获取所述穿戴者在未来时刻将要行走的第二地形的环境点云数据；其中，所述历史腰部运动轨迹用于表征所述穿戴者在过去历史时刻行走第一地形时通过惯性测量单元记录的所述穿戴者的腰部在三维空间中的位置、速度运动信息； 对所述第二地形的所述环境点云数据进行特征提取，得到所述第二地形对应的地形特征数据； 将所述地形特征数据嵌入到所述历史腰部运动轨迹中，生成所述历史腰部运动轨迹对应的优化历史腰部运动轨迹； 将所述优化历史腰部运动轨迹输入到腰部运动轨迹预测模型中，对所述穿戴者将要行走所述第二地形时的腰部运动轨迹进行预测，生成所述穿戴者将要行走所述第二地形时对应的目标腰部运动轨迹。
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