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龙图腾网获悉深圳市奇德宝科技有限公司申请的专利一种单球自动定位回摆机械臂及其台球桌获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411414500.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种单球自动定位回摆机械臂及其台球桌是由杨培文;杨培春设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单球自动定位回摆机械臂及其台球桌在说明书摘要公布了：本发明提供了一种单球自动定位回摆机械臂及其台球桌，其单球自动定位回摆机械臂包括：监测采集模块、单球识别模块、移动模块、抓取模块、信息存储模块和安装收纳模块；其中，监测采集模块与单球识别模块连接，单球识别模块分别向移动模块、抓取模块以及信息存储模块输出连接，安装收纳模块连接在单球识别模块上，且与抓取模块也连接。本发明将单球自动定位回摆机械臂与台球桌结合一起，识别异常球，并针对异常球进行抓取放回，不仅效率高，还不需要人为捡球，为进行桌球游戏的人们提供便捷。

本发明授权一种单球自动定位回摆机械臂及其台球桌在权利要求书中公布了：1.一种单球自动定位回摆机械臂，其特征在于，包括：监测采集模块、单球识别模块、移动模块、抓取模块、信息存储模块和安装收纳模块； 所述监测采集模块，用于针对桌球游戏进行游戏球监测，获取游戏监测采集信息； 所述单球识别模块，用于根据游戏监测采集信息进行单球追踪，获取单球追踪信息，并根据单球追踪信息判断是否出现异常球，得到单球识别判断结果； 所述移动模块，用于根据单球识别判断结果获取异常球的最终位置，确定第一目标位置，并将回摆机械臂移动至第一目标位置； 所述抓取模块，用于调取信息存储模块中存储的单球追踪信息，分析异常球的理想位置，得到第二目标位置，并利用回摆机械臂抓取异常球，然后将异常球放置第二目标位置； 所述信息存储模块，用于针对单球追踪信息进行存储； 所述安装收纳模块，用于根据单球识别判断结果和抓取模块的操作情况针对回摆机械臂进行收纳放置； 其中，所述单球识别模块根据单球追踪信息判断是否出现异常球时，采用分析判断模型针对游戏球追踪信息进行分析与判断，所述分析判断模型中预先导入游戏规则，当单球追踪单元得到游戏球追踪信息之后，分析判断模型根据游戏球追踪信息进行游戏球轨迹分析，确定游戏球运动轨迹，然后结合游戏规则针对游戏球运动轨迹进行初步分析判断，初步确定游戏球运动轨迹是否符合游戏规范，当游戏球运动轨迹不符合游戏规范时，所述游戏球为异常球，当游戏球运动轨迹符合游戏规范时，进一步分析游戏球是否出现掉落，当游戏球出现掉落时，结合游戏规则分析游戏球的落点是否符合游戏规范，当游戏球的落点不符合游戏规范时，所述游戏球为异常球。

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