镁佳(北京)科技有限公司许博获国家专利权
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龙图腾网获悉镁佳(北京)科技有限公司申请的专利用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119223303B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445824.X，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备是由许博;刘震设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备，方法包括：获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据，基于惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据采用误差状态卡尔曼滤波算法，得到车辆的三维位姿信息；基于惯性测量单元数据所表征的角度信息，确定三维位姿信息所表征的车辆位姿所在的重力平面，基于重力平面建立二维地图，在二维地图中确定车辆的位置；基于障碍物位置信息在二维地图中确定障碍物的位置，基于障碍物的速度信息在二维地图中确定障碍物的速度；基于车辆行进过程中车道线信息的变换更新三维位姿信息，通过最小二乘法在二维地图中拟合车道线。
本发明授权用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆同步定位和建图的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据，基于所述惯性测量单元数据、所述轮速数据和所述全球定位系统数据采用误差状态卡尔曼滤波算法，得到所述车辆的三维位姿信息； 基于所述惯性测量单元数据所表征的角度信息，确定所述三维位姿信息所表征的车辆位姿所在的重力平面，基于所述重力平面建立二维地图，在所述二维地图中确定所述车辆的位置； 获取所述车辆感知的车道线信息、障碍物位置信息和障碍物速度信息，基于所述障碍物位置信息在所述二维地图中确定障碍物的位置，基于所述障碍物的速度信息在所述二维地图中确定障碍物的速度； 基于所述车辆行进过程中所述车道线信息的变换更新所述三维位姿信息，通过最小二乘法在所述二维地图中拟合车道线，所述二维地图中包括：拟合得到的车道线、所述车辆的位置、所述障碍物的位置和所述障碍物的速度。
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