内蒙古工业大学乔冠获国家专利权
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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223063078U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422512259.6，技术领域涉及：F16H25/22；该实用新型一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副是由乔冠;罗宇;陈佳琪;张智杰;唐术锋;张楠设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副在说明书摘要公布了：本实用新型公开一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副，包括长螺母、丝杠、滚柱和保持架，丝杠同轴设置在长螺母内，丝杠设置在长螺母内的部分上设置有螺纹段，保持架套在丝杠和长螺母之间，保持架上开设有防掉落安装槽，滚柱转动安装在防掉落安装槽内；滚柱的表面上开设有环形槽牙，滚柱外壁的一侧与长螺母内壁上的内螺纹啮合，滚柱外壁的另一侧与丝杠上的螺纹段啮合；位于丝杠上螺纹段的两端上分别安装有循环复位部件，滚柱的两端分别与循环复位部件接触。通过设置环形槽牙的滚柱，相较于传统的滚柱，能够降低制造难度，便于进行加工，配合一体结构的保持架，能够简化加工步骤，并降低装配难度。
本实用新型一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人线性关节用的反向循环式行星滚柱丝杠副，其特征在于，包括长螺母1、丝杠2、滚柱3和保持架4，所述丝杠2同轴设置在所述长螺母1内，所述丝杠2设置在所述长螺母1内的部分上设置有螺纹段13，所述保持架4套在所述丝杠2和所述长螺母1之间，所述保持架4上开设有防掉落安装槽5，所述滚柱3转动安装在所述防掉落安装槽5内；所述滚柱3的表面上开设有环形槽牙，所述滚柱3外壁的一侧与所述长螺母1内壁上的内螺纹啮合，所述滚柱3外壁的另一侧与所述丝杠2上的螺纹段13啮合；位于所述丝杠2上螺纹段13的两端上分别安装有循环复位部件，所述滚柱3的两端分别与循环复位部件接触；所述螺纹段13上沿其长度方向开设有返回槽16。
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