天津大学李泽骁获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407772B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528415.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法是由李泽骁;张效栋;王浩林设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法，通过物理建模与数值仿真，精准预测加工表面，在三维空间中规划抛光路径，建立D‑H矩阵，达到控制多关节串联机械臂实现复杂自由曲面上的高精度抛光的目的。
本发明授权一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RBF的三维表面数值拟合及串联机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1对所需抛光和拟合的平面进行均匀采样，得到采样数据集； 2利用机器学习高斯径向基函数对采样数据集及需要得到的目标光学自由曲面的曲面函数进行第一次拟合，得到拟合出的由矩阵表征的第一次实际曲面函数式，也即得到第一次实际待抛光曲面； 3将第一次实际待抛光曲面与目标光学自由曲面叠加重合，提取两者所夹空间； 4将所夹空间转化为灰度图； 5对所述灰度图进行处理，得到量化方阵； 6提取所述量化方阵中的高频数据，对其进行逆向还原为曲面，以得到需要增量取样的点在x-y基准面上投影点的坐标，也即得到增量取样数据； 7将增量取样数据加入步骤1中的所述采样数据集中，得到增量采样数据集； 8利用机器学习高斯径向基函数对所述增量采样数据集及目标光学自由曲面的曲面函数进行第二次拟合，得到拟合出的由矩阵表征的第二次实际曲面函数式，也即得到第二次实际待抛光曲面； 9对串联机械臂抛光路径进行规划。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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