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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119142561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411529151.6，技术领域涉及：B64U10/20；该发明授权一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法是由王梓淮;卫浩然;刘鹏远;胡晓安;张浩康;刘镇毅;王隺梓涵;张宇睿;俞志明;朱延平;刘笑宇设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法，属于无人机技术领域，其中倾转多旋翼无人机包括机身，机身的两侧对称设置有机翼，机翼的末端设置有带有方向舵的翼尖小翼，机身上前端设置有关于机身对称设置的前倾转机构，机身上后端设置有关于机身对称设置的后倾转机构，机身上后端的中间设置有推进桨；前倾转机构包括前螺旋桨，前螺旋桨通过倾转动力结构与机身连接，后倾转机构包括后螺旋桨，后螺旋桨通过倾转动力结构与机身连接。本发明采用上述一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法，通过机身布局配合前倾转机构、后倾转机构，提高飞行稳定性，具有更强的空中机动性。

本发明授权一种倾转多旋翼无人机及倾转过渡方法在权利要求书中公布了：1.一种倾转多旋翼无人机的倾转过渡方法，其特征在于：该倾转多旋翼无人机包括机身，机身的两侧对称设置有机翼，机翼的末端设置有带有方向舵的翼尖小翼，机身上前端设置有关于机身对称设置的前倾转机构，机身上后端设置有关于机身对称设置的后倾转机构，机身上后端的中间设置有推进桨； 前倾转机构包括前螺旋桨，前螺旋桨通过倾转动力结构与机身连接，后倾转机构包括后螺旋桨，后螺旋桨通过倾转动力结构与机身连接； 该倾转多旋翼无人机的倾转过渡方法，包括以下步骤： 步骤一，实时并依次进行信号处理：以无人机的重心为坐标原点O，以无人机弦线方向为x轴，以与无人机前进方向水平的经过弦线的平面为弦线平面，以垂直于无人机弦线平面的方向为y轴，以与x轴、y轴均垂直的方向为z轴； 根据加速度传感器获取无人机的x轴加速度u、y轴加速度v、z轴加速度w，陀螺仪获取无人机飞行状态的俯仰角速度ω3和俯仰角θ3、滚转角速度ω1、滚转角θ1，偏航角速度ω2、偏航角θ2；计算无人机飞行时所受的合力在x轴、y轴、z轴上的分量Fx、Fy、Fz和旋翼拉力与飞行气动力之和产生的俯仰合力矩M3、滚转合力矩M1、偏航合力矩M2；前螺旋桨和后螺旋桨为旋翼； 通过对加速度进行积分，进一步得到水平方向前飞速度VX、竖直方向速度VY、偏航速度VZ； 步骤二，根据上述计算调整无人机姿态，通过调整四个倾转动力结构上的伺服电机进而调整竖直方向速度VY和俯仰合力矩M3，使无人机在未进行水平方向飞行时，前飞速度VX趋于0，直到达到飞行高度50m处； 步骤三，根据上述飞行高度达到50m处后启动推进电机，通过改变推力改变无人机水平方向前飞速度VX，随着VX的提高，逐渐降低四个倾转动力结构上的伺服电机的转速，通过飞行水平方向前飞速度VX的变化来判断无人机的升力变化，根据飞控设备控制翼尖小翼上的方向舵、机翼上的副翼和四个倾转动力结构上伺服电机的转速调整无人机整体y轴z轴方向上的平衡，直至四个倾转动力结构上伺服电机的转速降至0； 步骤四，通过蜗杆带动倾转架转动，进而调整前螺旋桨和后螺旋桨位置，使无人机从垂直态过渡到水平态，通过飞控设备重新启动四个倾转动力结构上的伺服电机，通过二拉三推共五个动力源带动无人机飞行。

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