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龙图腾网获悉德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学申请的专利基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200438B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411731372.1，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法是由顾曹源;华骋远;吴麒;张文安;王瑶为;吴祥;刘安东设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，利用高阶全驱理论将系统状态空间模型转换为具有死区非线性的二阶全驱模型，为控制器的设计提供了极大的便利；采用死区预补偿方法针对系统辨识过程中死区的确定性参数部分进行补偿，帮助系统减少响应迟滞，提高动态性能；采用等价输入干扰方法将内部扰动和外部扰动整合为输入通道干扰，降低了控制系统设计的复杂性；引入中间观测器对输入通道干扰进行估计，通过调整观测器参数改善扰动估计的准确性和收敛速度；设计MPC控制器求解控制律并通过相应关系式反变换为全驱控制律，实现系统的高精度控制。

本发明授权基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： （1）针对转速模式下的运动控制系统，采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；用公式表示如下： ； 其中，表示系统状态，表示系统输入转速信号，表示系统输出位置信号，表示外部扰动信号，表示死区输入信号，表示采样时间；表示参数矩阵；记表示系统辨识参数中的确定性部分，表示不确定性部分；,表示左右死区特性斜率，,表示左右轴上的死区特性断点，表示死区不确定参数； 首先，针对转速模式下的网络化运动控制系统，给定转速激励信号采集其位置输出信号；其次，根据采集得到的转速输入信号和位置输出信号，采用Matlab系统辨识工具箱得到具有死区非线性的二阶状态空间模型，将其离散化并转换为高阶全驱模型；进而，针对系统模型的死区非线性特性中的确定性参数部分，采用死区预补偿方法进行补偿；用公式表示如下： ； 其中，表示由上层控制器得到的控制输入，表示经过死区预补偿以后的控制输入； （2）构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益，实现对等效输入干扰的估计，具体为对于死区和系统中的不确定性参数部分，将其抽象为内部扰动并和外部扰动合并为等效输入扰动，设计中间观测器进行估计并对扰动产生的影响进行补偿； （3）采用MPC方法设计高精度跟踪控制器，设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学，其通讯地址为：313299 浙江省湖州市德清县阜溪街道长虹东街926号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。