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龙图腾网获悉曲阜师范大学申请的专利网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411812875.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法是由魏玉乐;褚晓广;张倩倩;孔英设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法在说明书摘要公布了：本发明一种网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法，属于轨道交通领域。该方法采用动态气隙约束与边界层分段式连续调节技术，对磁浮高铁导向系统进行抗网络攻击控制：建立磁浮高铁导向系统动态数学模型与侧向离心力模型，进而得到磁浮高铁导向系统状态空间方程与离心力抑制控制率；构建磁浮高铁轨道与行车信息的卫星导航网络攻击模型；由磁浮高铁导向系统状态空间方程转变为含风切变扰动与导向力失配匹配性干扰的磁浮高铁导向系统控制方程；采用动态约束控制，设计导向控制器，实现网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制。本发明提高磁浮高铁启动稳定性的同时，快速补偿导向力失配，保证磁浮高铁平稳运行。

本发明授权网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法在权利要求书中公布了：1.网络攻击下的磁浮高铁导向约束控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、建立含随机风切变扰动与导向力失配的磁浮高铁导向系统数学模型为： 其中，m为单对导向线圈承载的磁浮高铁质量，x为磁浮高铁水平位移，下标i＝l,r表示磁浮高铁的左右两侧，Fi为左右两侧导向线圈产生的电磁吸力，ii为左右两侧导向线圈通入的电流，δi为左右两侧导向线圈与轨道导向面之间的气隙，F1表示磁浮高铁转向产生的侧向离心干扰力，F2表示磁浮高铁受到的随机风切变扰动，μ0为真空磁导率，N为导向电磁线圈的匝数，A为导向线圈正对轨道导向面的磁极有效面积，μ为H桥驱动电路的PWM信号，Udc为H桥驱动电路的电源电压，L为导向线圈的等效电感，R为导向线圈的等效电阻； 基于磁浮高铁行进速度、轨道横坡角以及轨道转向角度的侧向离心干扰力模型为 其中，g为当地重力加速度，θ为轨道横坡角，v为磁浮高铁行进速度，r为轨道平曲线半径； S2、构建含随机风切变扰动与导向力失配的磁浮高铁导向系统状态空间方程； S3、构建磁浮高铁轨道与行车信息的卫星导航网络攻击数据模型，具体步骤包括： S31：网络攻击下基于磁浮高铁轨道与行车信息的卫星导航通讯参数PF为： 其中，θF,vF,rF分别网络攻击下的轨道横坡角、磁浮高铁行进速度、轨道平曲线半径信息，tk为网络攻击出现时刻，为常数，tl为网络攻击导致的通信延迟时间； S32：基于式2、3，得到磁浮高铁轨道与行车信息的卫星导航网络攻击数据模型Flos为： 其中，mgsinθFtk-tl-mvF 2tk-tlcosθFtk-tlrFtk-tl为网络攻击导致卫星导航通讯时延，0为网络攻击导致的卫星导航通讯中断； S4、构建含随机风切变扰动与导向力失配匹配性干扰的磁浮高铁导向系统控制方程； S5、设计动态气隙约束的磁浮高铁导向系统控制器。

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