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龙图腾网获悉苏州柔控科技有限公司申请的专利一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839635.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统是由周菊;赵星蔚设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统，涉及工业机器人智能控制技术领域，包括，采集目标物体数据和抓取场景数据，构建目标物体与抓取场景的数字孪生模型；实时监测目标物体以及抓取场景的动态变化，并对数字孪生模型进行动态修正，生成高精度数字孪生模型；基于高精度数字孪生模型，提取目标物体的特性，并识别最佳抓取点；基于最佳抓取点和高精度数字孪生模型，生成抓取策略，并验证抓取策略的可行性；根据验证结果，动态执行智能抓取策略。本发明通过实时修正数字孪生模型和识别最佳抓取点，提高了机械臂抓取的精度与稳定性。

本发明授权一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法，其特征在于：包括， 采集目标物体数据和抓取场景数据，构建目标物体与抓取场景的数字孪生模型； 实时监测目标物体以及抓取场景的动态变化，并对数字孪生模型进行动态修正，生成高精度数字孪生模型； 基于高精度数字孪生模型，提取目标物体的特性，并识别最佳抓取点； 基于最佳抓取点和高精度数字孪生模型，生成抓取策略，并验证抓取策略的可行性； 根据验证结果，动态执行智能抓取策略； 所述基于高精度数字孪生模型，提取目标物体的特性，并识别最佳抓取点，具体步骤如下， 通过目标物体的三维几何形态模型和材质特性数据，采用表面特性分析算法提取目标物体的表面粗糙度、法向分布、摩擦系数分布和材料弹性特性； 根据表面粗糙度和摩擦系数分布，过滤表面光滑区域； 根据法向分布，过滤表面不平整区域； 通过滤后目标物体的表面区域，标记可抓取区域； 基于编辑的可抓取区域，结合目标物体的表面粗糙度、法向分布、摩擦系数分布和材料弹性特性，计算每个可抓取区域的抓取稳定性评分，表达式为： ； 其中，为抓取点的摩擦系数分布值，为摩擦系数的非线性权重系数，为目标物体的弹性模量，是机械臂与目标物体接触区域的面积，为目标物体可抓取区域总表面积，为抓取点的法向偏差角，为法向偏差角的非线性调整系数，为抓取点到目标物体质心的距离，为距离偏移的调整系数，为接触区域的表面粗糙度标准差，为粗糙度均匀性的衰减系数，为接触面积标准化的非线性调整系数，为抓取稳定性评分； 选择被标记的可抓取区域中，抓取稳定性评分最高的抓取点，作为最佳抓取点。

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