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龙图腾网获悉湖州丽天智能科技有限公司申请的专利一种转移路径确定方法及装置、控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510060736.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种转移路径确定方法及装置、控制系统是由徐春波;王士涛;张邺设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转移路径确定方法及装置、控制系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种转移路径确定方法及装置、控制系统。该转移路径确定方法，包括：获取数字孪生模型；当真实光伏清扫机执行清扫作业时，获取真实光伏清扫机的第一位姿信息和真实光伏机器人的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息，调整数字孪生模型中虚拟光伏清扫机和虚拟光伏机器人之间的虚拟相对位姿；基于数字孪生模型，确定虚拟光伏机器人控制转移虚拟光伏清扫机的第一转移路径，以便于真实光伏机器人根据第一转移路径控制转移真实光伏清扫机。本申请基于数字孪生模型仿真光伏清扫场景，通过数字孪生模型获取光伏清扫机的转移路径，以便于将光伏清扫机放置在合适位置。

本发明授权一种转移路径确定方法及装置、控制系统在权利要求书中公布了：1.一种转移路径确定方法，其特征在于，包括： 获取数字孪生模型；所述数字孪生模型用于对真实光伏清扫机的光伏清扫场景进行仿真； 当所述真实光伏清扫机执行清扫作业时，获取所述真实光伏清扫机的第一位姿信息和真实光伏机器人的第二位姿信息； 基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，调整所述数字孪生模型中虚拟光伏清扫机和虚拟光伏机器人之间的虚拟相对位姿； 基于所述数字孪生模型，确定所述虚拟光伏机器人控制转移所述虚拟光伏清扫机的第一转移路径，以便于所述真实光伏机器人根据所述第一转移路径控制转移所述真实光伏清扫机； 其中，所述获取所述真实光伏清扫机的第一位姿信息和真实光伏机器人的第二位姿信息，包括： 获取所述真实光伏清扫机的第一行进信息；所述第一行进信息包括所述真实光伏清扫机在第一预设时间的第一行进距离； 获取所述真实光伏机器人的第二行进信息；所述第二行进信息包括所述真实光伏机器人的行进速度和所述真实光伏机器人在所述第一预设时间的第二行进距离； 获取所述真实光伏清扫机和所述真实光伏机器人在所述第一预设时间内的相对行进信息；所述相对行进信息包括所述真实光伏清扫机和所述真实光伏机器人之间的相对距离和相对行进速度； 根据所述第一行进信息、第二行进信息和所述相对行进信息，确定所述第一位姿信息和所述第二位姿信息。

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