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龙图腾网获悉苏州欧菲尔智能科技有限公司申请的专利机器人集群管理方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510159659.X，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权机器人集群管理方法、系统、设备及介质是由赵金龙;赵卫娟;王震宇设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人集群管理方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人集群管理方法、系统、设备及介质。该方法通过获取机器人集群中各个机器人的工作数据，以形成工作数据集合，然后，根据当前位置集合确定目标机器人的目标位置约束特征量，再根据目标位置约束特征量以及预设约束等级范围确定目标机器人的目标约束等级，以根据目标约束等级以及目标当前任务对应的目标任务优先级确定目标机器人的目标运行安全系数，进而根据目标运行安全系数确定目标机器人在目标当前位置上的目标安全范围，以指示机器人集群中位于目标安全范围内的其他机器人避让目标当前任务中的目标移动路径，从而有效避免了机器人集群在工作时机器人之间的碰撞和干扰，确保了机器人集群在协同工作时的安全性和流畅性。

本发明授权机器人集群管理方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人集群管理方法，其特征在于，包括： 获取机器人集群中各个机器人的工作数据，以形成工作数据集合，所述工作数据集合包括当前位置集合以及当前任务集合； 根据所述当前位置集合确定所述机器人集群中目标机器人的目标位置约束特征量，其中，所述目标位置约束特征量用于表征所述目标机器人在空间维度上受所述机器人集群中其他机器人的约束程度； 根据所述目标位置约束特征量以及预设约束等级范围确定所述目标机器人的目标约束等级，以根据所述目标约束等级以及所述当前任务集合中目标当前任务对应的目标任务优先级确定所述目标机器人的目标运行安全系数； 根据所述目标运行安全系数确定所述目标机器人在目标当前位置上的目标安全范围，以指示所述机器人集群中位于所述目标安全范围内的其他机器人避让所述目标当前任务中的目标移动路径，所述目标安全范围与所述目标运行安全系数为负相关关系； 所述根据所述目标运行安全系数确定所述目标机器人在目标当前位置上的目标安全范围，包括： 利用公式9，并根据所述目标运行安全系数Starget确定所述目标机器人在目标当前位置上的所述目标安全范围对应的目标安全半径Wsafe，所述公式9为： 其中，Wbase为基础安全范围所对应的基础安全半径，Smin为运行安全系数最小值，Smax为运行安全系数最大值，Davg为所述机器人集群中所有机器人的当前平均期望距离，vtarget为所述目标机器人的当前速度，vmax为所述目标机器人的最高速度，γ为速度调节因子，用于调整机器人速度对安全范围的影响程度。

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