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龙图腾网获悉大连交通大学申请的专利一种多模态工业线路巡检机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510189344.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多模态工业线路巡检机器人及系统是由郭琛设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态工业线路巡检机器人及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及工业自动化与智能检测技术领域，公开了一种多模态工业线路巡检机器人及系统，其中机器人包括履带车座，其顶部安装有机身，所述机身两侧驱动端均设置有机械臂，其用于控制检测组件与铁轨、管道外壁接触，所述检测组件前侧设置有清洁组件，其用于在检测前对待检测部件外壁进行清除污垢，还公开了一种系统，包括：主控与导航模块，用于机器人路径监控、环境感知与动态避障，结合GPS和IMU数据实现复杂环境中的自主导航与路径调整。通过地面与高空分工协作和多模态检测，实现了复杂场景下的全方位巡检，提升了适用性、检测精度和巡检效率，解决了现有技术中单一场景适用性不足的问题，为工业线路智能化维护提供了高效方案。

本发明授权一种多模态工业线路巡检机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态工业线路巡检机器人，其特征在于，包括： 履带车座1，其顶部安装有机身2，所述机身2两侧驱动端均设置有机械臂，其用于控制检测组件与铁轨、管道外壁接触，所述检测组件前侧设置有清洁组件，其用于在检测前对待检测部件外壁进行清除污垢，所述履带车座1顶部前侧安装有摄像头19，所述履带车座1前侧安装有雷达20； 所述机械臂包括活动臂一3，所述活动臂一3驱动端安装在机身2外壁驱动端上，所述活动臂一3另一端连接有活动臂二4，所述活动臂二4另一端连接有活动臂三5； 所述检测组件包括安装座一6和两个滑轮杆一8，所述安装座一6外壁安装在活动臂三5驱动端上，所述安装座一6内壁上侧安装有固定架7，两个所述滑轮杆一8均贯穿且滑动连接在固定架7中部，所述滑轮杆一8外部位于固定架7下方位置套设有弹簧一9，所述固定架7内壁上侧安装有检测模组16，所述固定架7两侧设置有夹爪组件； 所述清洁组件包括两组阻尼器17，两组所述阻尼器17一端转动在固定架7外部凹槽中，两组所述阻尼器17另一端转动有清洁板18，两组所述阻尼器17呈矩形排列在清洁板18顶部； 所述机身2前侧安装有电磁铁座21，所述电磁铁座21内部设置有铁块22，所述铁块22外壁安装有线路检测机构，其用于对高压输电线路进行巡检，所述线路检测机构包括旋翼架23、夹持组件、移动组件和牵引组件，所述旋翼架23外壁一侧中心安装在铁块22外壁，所述旋翼架23外壁另一侧安装有U型座24，所述夹持组件安装在U型座24中部，所述移动组件安装在U型座24两侧，所述移动组件外壁从前到后依次安装有弱磁检测装置36和磁记忆规划装置37，所述牵引组件安装在履带车座1顶部，其用于牵引旋翼架23使其在高空作业后，能够降落在机器人主体装置周边。

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