招商局检测车辆技术研究院有限公司谢东坡获国家专利权
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龙图腾网获悉招商局检测车辆技术研究院有限公司申请的专利基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119832254B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510312481.8，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法是由谢东坡;樊莉昌;吴超;顾灿松;游国平;夏小均;颜文森;徐建勋;夏旭;叶磊设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法，包括稀疏卷积网络、掩码头、偏移头、分割头、动态权重生成器和实例解码器。稀疏卷积网络从点云数据中提取出周围环境的全局特征。掩码头、偏移头、分割头从全局特征中分离出掩码特征、质心偏移特征和语义特征。动态权重生成器基于质心偏移特征、语义特征及全局特征，生成相应的位置信息嵌入、类别掩码和不同实例对应的实例权重。实例解码器基于掩码特征、位置信息嵌入和类别掩码生成的实例特征，结合实例权重生成精确地描述动态物体的轮廓的动态目标掩码，以针对点云数据中多样化的动态物体进行精确分割，减少动态物体对静态环境建图的干扰，确保定位与建图的准确性。
本发明授权基于动态卷积的点云实例分割模型及SLAM地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态卷积的点云实例分割模型，其特征在于，包括： 稀疏卷积网络，配置为获取点云数据，并从点云数据中提取出全局特征； 掩码头、偏移头和分割头，分别配置为从所述稀疏卷积提取到的全局特征中分离出掩码特征、质心偏移特征和语义特征； 动态权重生成器，配置为根据所述偏移头和分割头分离出的质心偏移特征、语义特征及所述全局特征，确定位置信息嵌入、类别掩码和实例权重； 实例解码器，配置为根据实例权重，以及结合了掩码特征、类别掩码和位置信息嵌入的实例特征，生成所述点云数据对应的动态目标掩码； 所述动态权重生成器根据质心偏移特征对几何质心相近且类别预测结果相同的质点进行分簇，通过对簇内的同质点进行分组，利用子网络对大规模上下文进行聚合，生成实例感知的实例权重。
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