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龙图腾网获悉北京同创信通科技有限公司申请的专利一种多传感器融合的室内外定位与建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510370036.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多传感器融合的室内外定位与建图方法是由王保红;王梓砚;张荣华;褚舒春设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的室内外定位与建图方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多传感器融合的室内外定位与建图方法，涉及地图构建和定位技术领域，以解决室内外定位精度低问题。包括：按照预设处理流程对室外获取的每帧点云数据、IMU数据进行处理得到每帧的激光里程计；对每帧激光里程计和GPS数据根据时间戳进行数据对齐并计算位置转换关系；对当前帧的点云数据、IMU数据按照预设处理流程进行计算；对当前帧激光里程计利用坐标转换关系获取绝对定位数据；若在室外，还将激光里程计和GPS数据加入滤波器去修正得到绝对定位数据。通过本申请，提高了定位精度，而且不依靠GPS数据，也能实现精准的室内绝对定位。

本发明授权一种多传感器融合的室内外定位与建图方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的室内外定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括： 获取建图定位设备中在室外采集的多帧历史点云数据、IMU数据和GPS数据；对于每帧历史数据，按照预设处理流程进行处理，以得到每帧的激光里程计；对每帧激光里程计和GPS数据根据时间戳进行数据对齐，并计算数据对齐后的激光里程计和GPS数据的位姿变换关系，以此完成初始化；所述预设处理流程包括根据IMU数据计算对应帧时间内相比于初始时刻的状态量，根据状态量以进行对应帧的点云数据进行运动偏差的补偿，以获取修正后的点云数据，并将修正后的点云数据和先前构成的地图进行匹配以计算残差，根据所述残差对状态量进行迭代优化，获取修正后的状态量，记为激光里程计； 实时接收当前帧的采集的点云数据、IMU数据；对当前帧的IMU数据和点云数据按照所述预设处理流程进行计算，得到当前帧激光里程计以及修正后的点云数据； 若在室内实时接收到当前帧数据中不包含GPS数据，则根据当前帧激光里程计利用所述位姿变换关系进行转换获取绝对定位数据；若在室外实时能够接收到当前帧数据中包含GPS数据，则将当前帧激光里程计的修正后状态量和GPS数据根据时间戳进行数据对齐，将数据对齐后的当前帧激光里程计利用所述位姿变换关系进行转换、并将转换后的激光里程计和当前帧GPS数据作为观测值加入EKF滤波器去修正得到绝对定位数据； 根据修正后的点云数据进行地图更新。

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