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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于NRO-QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119902564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510388161.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于NRO-QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法是由刘小毅;罗子娟;赵中原;李雪松;吴旭;杨启睿设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于NRO-QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于NRO‑QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法，包括基于待搜索的未知区域构建多无人机搜索环境架构，设计无人机搜索目标检测规则和奖励函数，建立映射未知区域的区域信息可信图，并提出融合目标搜索和信息收集，实现区域可信图最大化更新的优化问题，设计改进的NRO‑QMIX算法对优化问题进行求解，得到每架无人机的执行动作的最优解，完成城市复杂环境下多无人机协同目标搜索和信息收集。本发明解决了城市复杂环境下进行目标搜索与信息收集的组合优化任务难以同时进行，以及现有强化学习方法使用贪婪策略选择动作导致智能体与环境探索效率地下的问题，实现了城市环境多无人机协同目标搜索和信息收集。

本发明授权一种基于NRO-QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于NRO-QMIX的城市环境多无人机协同目标搜索方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于待搜索区域构建多无人机搜索环境架构； 步骤2：设计无人机搜索目标检测规则和奖励函数； 步骤3：建立映射区域的区域信息可信图，并提出融合目标搜索和信息收集，实现区域可信图最大化更新的优化问题； 所述区域信息可信图表示为： ， 式中，为t时刻对应方格的区域可信图，为区域栅格化后划分成的方格，若方格属于威胁区中，则将区域可信图置于0，为t时刻无人机信息收集后区域可信图变化，为t时刻无人机搜索目标后区域可信图的变化； 所述优化问题表示为： ， 式中，、表示无人机的横纵坐标范围，表示无人机在区域内进行飞行； 步骤4：设计改进的NRO-QMIX算法对优化问题进行求解，得到每架无人机的执行动作的最优解，完成城市环境下多无人机协同目标搜索和信息收集； 所述改进的NRO-QMIX算法包括单独处理每个无人机观测信息生成局部的策略网络和对所有无人机局部进行混合生成全局的混合网络，通过构建全局与局部之间的约束关系，以建立全局最大值与局部最大值之间的映射关系，确保每个无人机的局部最优动作也是全局最优动作；其中，策略网络输出层为NROWAN噪声网络； 所述映射关系表示为： ， 为满足映射关系的约束关系表示为： ， 式中，局部，全局，表示无人机自身历史动作与观测值，表示策略网络预测出的无人机在当前时刻执行动作，为无人机的总数量； 所述NROWAN噪声层网络结构表示为： ， 式中，为可学习的参数，为噪声。

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