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龙图腾网获悉贵州大学;贵州黑拉嘎科技装备有限公司申请的专利基于数据驱动的姿态自动纠偏方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119918160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510411220.1，技术领域涉及：G06F30/13；该发明授权基于数据驱动的姿态自动纠偏方法及系统是由廖建兴;张大斌;安家伟;姚亮;代恩虎;罗皓铭设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动的姿态自动纠偏方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据驱动建模与预测技术领域，公开了基于数据驱动的姿态自动纠偏方法及系统，包括：通过构建TBM与围岩环境的数字孪生模型，实现了对隧道掘进过程的全方位、实时监控，提供了高精度的基础数据，优化了实际掘进的可视化和预测。利用姿态与位置传感器实时采集TBM的实际位置与运行数据，并将这些数据同步至数字孪生模型中，确保了模型与实际进度的高度一致性，极大提高了数据的实时性与准确性通过对比实际轨迹与设计轨迹，计算轨迹真实偏差；每次偏差修正后，结合围岩参数和油缸状态预测所需推力，确保了掘进过程的持续优化。提高自动化程度，降低设备损耗，并通过动态调整纠偏轨迹，提升了隧道掘进过程中的精度、效率与安全性。

本发明授权基于数据驱动的姿态自动纠偏方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于数据驱动的姿态自动纠偏方法，其特征在于，包括： 构建TBM与围岩环境的数字孪生模型； 通过姿态与位置传感器实时采集TBM实际位置与实时运行数据，确定TBM实际掘进轨迹，并将所述TBM实际位置与实时运行数据同步至所述数字孪生模型； 将实际轨迹与设计轨迹进行对比，计算出轨迹真实偏差； 当轨迹真实偏差超过纠偏阈值后，规划纠偏轨迹，计算实际轨迹与纠偏轨迹的期望纠偏参数； 以所述期望纠偏参数以及当前位置围岩参数和油缸当前压力作为输入参数，在数字孪生模型中通过数据驱动模型，预测下一时步四个驱动油缸所需推力；所述数据驱动模型包括，基于实时路径偏差参数利用GRU模型，预测四个油缸需要施加的压力值； 根据实时TBM状态和GRU的预测结果，利用Q-learning算法选择最优的压力调整方案，将方案调整出的结果输出并作为对应的油缸实际压力值； 将所述油缸实际压力值施加至对应编号油缸，进行下一循环步掘进，并测量下一循环TBM的实际位置与姿态信息，确定实际轨迹，然后计算下一循环的期望纠偏参数； 将所述下一循环的期望纠偏参数、围岩参数以及油缸推力组装成历史时间序列数据，用以增强训练数据驱动模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州大学;贵州黑拉嘎科技装备有限公司，其通讯地址为：551000 贵州省贵阳市花溪区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。