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龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510410055.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法、设备和介质是由冯明军;詹港;罗小秋;蒲秀华;聂学明设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及电动舵机控制技术领域，具体而言，涉及一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法、设备和介质。该方法包括：获取电动舵机的第一控制指令，基于该指令得到指令识别频率；基于指令识别频率得到前馈和死区补偿系数；对第一控制指令进行低通滤波得到第二控制指令；获取电动舵机基于第二控制指令运行的反馈结果，根据PID控制算法得到第一控制输出；基于前馈补偿算法、第二控制指令和前馈补偿系数得到第二控制输出；基于死区补偿算法、第一、第二控制输出和死区补偿系数得到第三控制输出；根据第一、第二和第三控制输出对电动舵机的幅频和相频响应进行调整。这样就解决了电动舵机幅频响应和相频响应的同步提升存在冲突的问题。

本发明授权一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种协调电动舵机幅频和相频响应的方法，其特征在于，包括： 获取电动舵机的第一控制指令； 基于所述第一控制指令得到指令识别频率； 基于所述指令识别频率得到前馈补偿系数和死区补偿系数； 按照使用需求，对第一控制指令进行低通滤波得到第二控制指令； 获取电动舵机基于第二控制指令运行的反馈结果，并根据预设的PID控制算法得到第一控制输出； 基于预设的前馈补偿算法、所述第二控制指令和所述前馈补偿系数得到第二控制输出； 基于预设的死区补偿算法、所述第一控制输出、所述第二控制输出和所述死区补偿系数得到第三控制输出； 根据所述第一控制输出、第二控制输出和第三控制输出对所述电动舵机的幅频和相频响应进行调整； 所述基于所述指令识别频率得到前馈补偿系数，包括： 基于所述指令识别频率得到穿越点数量； 获取前馈补偿系数序列； 基于所述穿越点的数量选择所述前馈补偿系数序列中相应的前馈补偿系数； 所述基于所述指令识别频率得到死区补偿系数，包括： 基于所述指令识别频率得到穿越点数量； 获取死区补偿系数序列； 基于所述穿越点的数量选择所述死区补偿系数序列中相应的死区补偿系数； 所述基于所述指令识别频率得到穿越点数量，基于以下公式获得： ； 其中，为指令识别频率，N为穿越点数量，St为采样周期，n为采样点数量。

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