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龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利一种里程计参数在线标定方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119901318B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510409415.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种里程计参数在线标定方法及存储介质是由贾勇;欧立静;杨景辉;蒲秀华;张先全;饶兴桥设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种里程计参数在线标定方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及测量技术领域，具体而言，涉及一种里程计参数在线标定方法及存储介质。标定方法包括根据载体在行驶第一里程中的位置作为起点，将载体在行驶第二里程中的位置作为终点，第二里程为载体在行驶第一里程的基础上再行驶的里程；获取载体在起点的第一位置信息；获取载体在终点的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息获取载体的第一里程计参数；根据载体的预设里程计参数和第一里程计参数获取载体的第二里程计参数；根据第二里程计参数与预设里程计参数之间的变化量在预设范围内，获得载体的目标里程计参数。本发明方法简单，容易实现，通过本发明方法提高了里程计参数标定结果精确度。

本发明授权一种里程计参数在线标定方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种里程计参数在线标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据载体在行驶第一里程中的位置作为起点，所述载体在所述第一里程中有i个起点，其中i为自然数，i≥1，将所述载体在行驶第二里程中的位置作为终点，所述载体在所述第二里程中有j个终点，其中j为自然数，j≥i，所述第二里程为所述载体在行驶所述第一里程的基础上再行驶的里程； 获取所述载体在所述起点的第一位置信息，所述第一位置信息包括所述起点的第一卫导输出位置、第一航位推算位置和所述起点相对于所述起点中的第一个起点的第一行驶路程； 获取所述载体在所述终点的第二位置信息，所述第二位置信息包括所述终点的第二卫导输出位置、第二航位推算位置和所述终点相对于所述起点中的所述第一个起点的第二行驶路程； 根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述终点的真实位移矢量、航位推算位移矢量、行驶里程和高程误差； 根据所述真实位移矢量、航位推算位移矢量、行驶里程和所述高程误差获取所述载体的第一里程计参数，所述第一里程计参数包括标度因数误差、航向安装偏角误差和俯仰安装偏角误差； 根据所述载体的预设里程计参数和所述第一里程计参数获取所述载体的第二里程计参数，所述预设里程计参数包括预设标度因数、预设航向安装偏角和预设俯仰安装偏角，所述第二里程计参数包括推算标度因数、推算航向安装偏角和推算俯仰安装偏角； 根据所述第二里程计参数与所述预设里程计参数之间的变化量在预设范围内，获得所述载体的目标里程计参数，所述目标里程计参数包括目标标度因数、目标航向安装偏角和目标俯仰安装偏角； 所述第二里程计参数与所述预设里程计参数之间的变化量小于预设范围包括，所述推算标度因数与所述预设标度因数变化量小于或者等于设定的阈值。

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