恭喜绍兴文理学院白喆获国家专利权
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龙图腾网恭喜绍兴文理学院申请的专利一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119945245B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510430384.9，技术领域涉及：H02P23/14；该发明授权一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法是由白喆;凌荣耀;方益明;章稼扬;周张添意;罗嘉豪设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法，包括如下步骤：步骤S1：构建描述电机输入输出特性的微分方程组，涵盖机械和电气部分；步骤S2：实时测量各电枢的电流和转速，计算电流差值；步骤S3：构建计算控制增益的参数矩阵、解矩阵，并建立用于动态计算控制信号的权重矩阵和调节系数；步骤S4：根据电流差值实时更新控制权重矩阵，迭代更新解矩阵，计算控制电压信号并施加于各电枢；本发明所提出的均流热平衡方法基于电机各电枢的电流信号，计算偏差信号并动态调整控制电压，不仅确保电机转速精确跟踪目标信号，还保证各电枢电流趋同，从而实现电枢间的热平衡，保证电机稳定运行。
本发明授权一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法在权利要求书中公布了：1.一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，考虑一个具有n个模块化定子的直流电机，构建描述电机输入输出特性的微分方程组，涵盖机械部分和电气部分，用于全面描述电机的动态行为； 步骤S2，实时测量各电枢的电流值和电机转速，并计算电流的标准差及各电枢之间的电流差； 步骤S3，构建计算控制增益所需的参数矩阵和用于计算控制信号的解矩阵，构建用于动态计算控制信号的控制权重矩阵和权重调节系数； 步骤S4，根据计算得到的标准差和电流差，按一定周期基于步骤S3中定义的权重调节系数实时更新控制权重矩阵，将更新的控制权重矩阵与步骤S3生成的参数矩阵共同代入式5进行解矩阵的迭代计算，基于最新解矩阵实时生成控制电压信号并作用于各电枢，使得电枢电流趋同，从而实现各电枢的均流热平衡； 5 式5中，表示解矩阵在完成第k次迭代后的取值；、和为构建的计算控制增益所需的参数矩阵，为控制权重矩阵，表示矩阵或向量的转置运算。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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