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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119943359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429421.4，技术领域涉及：G16H50/20；该发明授权基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法是由刘巧斌;朱甲梁设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法，包括以下步骤：采集车辆运动轨迹数据及人体生理信号主客观数据；车辆运动轨迹数据通过Parseval定理以及带通滤波器计算频域加权下的晕动症指标以及时域下的评估指标，使用状态空间方程融合所述晕动症指标以及评估指标，形成车辆变速运动下的时频域客观晕动指标，结合人体生理信号主客观数据获得晕动症主客观综合指标；使用获得的晕动症主客观综合指标和自适应加权因子集构建巡航规划模型，联合动态规划法求解模型最优抗晕动巡航参数，使车辆在行驶过程中，晕动症主客观综合指标和通行时间最小化。本发明旨在改善智能电动汽车巡航工况下驾乘人员的舒适程度。

本发明授权基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法在权利要求书中公布了：1.基于主客观综合指标的智能电动汽车抗晕动巡航规划方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）采集车辆运动轨迹数据及人体生理信号主客观数据； （2）采集的车辆运动轨迹数据通过Parseval定理以及带通滤波器计算频域加权下的晕动症指标以及时域下的评估指标，使用状态空间方程融合频域加权下的晕动症指标以及时域下的评估指标，形成车辆变速运动下的时频域客观晕动指标，并结合人体生理信号主客观数据获得晕动症主客观综合指标；所述结合人体生理信号主客观数据获得晕动症主客观综合指标具体包括：对人体生理信号主客观数据进行时间同步处理，并根据主观感受量化数据对生理信号采集数据进行标签标注；将乘员各个生理信号数据与参考范围进行匹配，获得各信号的第一参数偏离量，用于表征各个生理信号是否偏离参考范围，同时以各个生理信号的数据与参考范围的偏差计算第二参数偏离量，用于表征各个生理信号的偏离程度，并按照递减原则对各生理信号采集数据赋予权重，随后将第一参数偏离总量及第二参数偏离总量与车辆变速运动下的时频域客观晕动指标进行匹配，获得晕动症主客观综合指标； （3）使用获得的晕动症主客观综合指标和自适应加权因子集构建巡航规划模型，联合动态规划法求解巡航规划模型的最优抗晕动巡航参数，使车辆在行驶过程中，晕动症主客观综合指标和通行时间最小化；巡航规划模型是将晕动症主客观综合指标和通行时间最小化作为目标函数，通过自适应加权因子集[，]和加权法来控制各目标值在目标函数中的权重，巡航规划模型如下所示： 式中和为晕动指标权重和行程时间权重，为车辆系统当前状态，为当前状态下的目标函数值，为初始时刻下的车辆系统状态，为规划总时长，为规划域截止时间点下的车辆系统状态，为初始时刻下的状态向量，为根据目标位置和速度得到的终点时刻下的状态向量，表示车辆俯仰角是与车辆纵向加速度相关的参数，即为当前车辆纵向加速度引发的车辆俯仰角，表示为当前车辆纵向加速度引发的车辆行驶风险指标，表示异质车型阈值；其中基于车辆行驶风险指标的安全性约束和车辆俯仰角的舒适性约束，用于保障车辆行驶最基本的安全准则及舒适准则。

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