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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;浙江大学申请的专利基于水文的水下路线规划方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119958534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510451357.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于水文的水下路线规划方法、系统、设备、产品及介质是由徐雪峰;于双宁;韩俊庆;王益民;李军;周华设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水文的水下路线规划方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明基于水下航行器控制领域，提供基于水文的水下路线规划方法、系统、设备、产品及介质，包括获取目标海域的三维海洋地形图，分层得到二维海洋地形图，进行格栅划分得到包括格栅区域的格栅地形图；通过最小水深对格栅地形图进行标注，得到标注地形图并进行大步长节点划分，得到初始节点图；根据标注结果并通过格栅区域进行晕染，计算晕染参数，得到晕染节点图；在风险格栅中进行小步长节点划分，得到中间节点图；建立航行安全评价矩阵，将航行安全评价矩阵与权重向量进行模糊合成，得到评价结果，对中间节点图进行筛选，得到目标节点图，通过目标节点图确定水下航行器的航行线路。本发明有效提高了水下航线规划的安全性。

本发明授权基于水文的水下路线规划方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.基于水文的水下路线规划方法，其特征在于，包括： S1：确定目标海域，获取所述目标海域的三维海洋地形图，对所述三维海洋地形图进行分层，得到二维海洋地形图，对所述二维海洋地形图进行格栅划分，得到包括格栅区域的格栅地形图； S2：获取所述格栅地形图中格栅区域的最小水深，通过所述最小水深对所述格栅地形图进行标注，得到包括标注结果的标注地形图，在所述标注地形图中进行大步长节点划分，得到初始节点图； S3：在所述初始节点图中根据所述标注结果，并通过所述格栅区域进行晕染，计算每个所述格栅区域的晕染参数，得到晕染节点图； S4：在所述晕染节点图中，通过晕染参数得到风险格栅，在所述风险格栅中进行小步长节点划分，得到中间节点图； S5：获取所述目标海域的水文参数，通过所述水文参数建立航行安全评价矩阵，构建权重向量，将所述航行安全评价矩阵与所述权重向量进行模糊合成，得到评价结果，根据所述评价结果对所述中间节点图进行筛选，得到目标节点图，通过所述目标节点图确定水下航行器的航行线路。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;浙江大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽一号路268号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。