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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利一种基于信息网格划分的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510467908.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于信息网格划分的路径规划方法是由宋筱轩;王海宁;李辉;王鹏;李鹏;干雨新设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信息网格划分的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于信息网格划分的路径规划方法，包括构建基于网格的搜索环境，并初始化起点、终点及网格中节点的航行代价；定义节点到终点的代价函数，并从终点出发，按照反向搜索策略计算代价和路径；检测环境变化，并更新受环境变化影响的节点代价；递归地更新受影响的节点的邻接节点的航行代价和其到终点的代价；更新全局最优路径，并结合船舶航行特性进一步优化路径，生成可执行的航行指令。本发明通过引入增量式更新策略和动态代价函数模型，有效提升了船舶在动态环境中的路径规划效率，能够快速响应障碍物的变化，为船舶提供高效且安全的航行路径，显著提高了相关任务的执行效率，实现了智能化的船舶导航和海域管理应用。

本发明授权一种基于信息网格划分的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信息网格划分的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： （1）网格划分和节点代价初始化：构建基于网格的搜索环境，并初始化起点、终点及网格中节点的航行代价； （2）代价函数定义与路径搜索：定义节点到终点的代价函数，并从终点出发，按照反向搜索策略计算代价和路径； （3）动态环境检测及代价更新：检测环境变化，并更新受环境变化影响的节点代价； （4）代价增量式更新：递归地更新受影响的节点的邻接节点的航行代价和其到终点的代价； （5）路径输出与航行优化：更新全局最优路径，并结合船舶航行特性进一步优化路径，生成可执行的航行指令； 所述步骤（2）代价函数定义与路径搜索包括： 定义起点和终点； 定义代价函数：节点到终点所花的代价，计算方式如下： ， 其中，表示从节点到终点的最小代价，其与相等；表示从节点到终点的最小代价的估算值，计算方式如下： ， 其中，是节点的邻接节点，是邻接节点的集合，是节点到节点的航行代价，当更新时，会一同更新，初始化，初始化其余节点，并将节点加入优先队列； 从优先队列中选取代价最小的节点进行处理，如果，则更新的值为，然后遍历所有邻接节点，根据以下公式更新它们的： ， 并将所有邻接节点加入优先队列，如果,则将节点标记为一致，移出优先队列； 重复上述更新过程，直至优先队列为空，所有节点达到一致状态，从起点反向追踪生成全局最优路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第二十八研究所，其通讯地址为：210046 江苏省南京市栖霞区灵山南路一号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。