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龙图腾网获悉青岛鹏晟海洋装备有限公司申请的专利无人潜航器惯性导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510529153.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权无人潜航器惯性导航方法及系统是由毕晓鹏;李德涵;王士成;王志超;周雨萱;毕浩宇设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人潜航器惯性导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，尤其提供了一种无人潜航器惯性导航方法及系统，方法包含无人潜航器安装有分布式微型传感器阵列和量子陀螺仪阵列；分布式微型传感器阵列对多物理场参数提取时序特征，预测未来时刻的流体扰动强度及方向，得到环境干扰系数矩阵；将预测的环境干扰系数矩阵输入扩展卡尔曼滤波器；量子陀螺仪阵列通过量子纠缠态测量，并验证量子纠缠态测量值与量子基准的偏差度；分布式微型传感器阵列提供地磁梯度数据，结合量子陀螺仪阵列验证地磁梯度数据对无人潜航器的运动轨迹进行优化。系统包含：参数获取模块、参数处理模块及导航优化模块。本发明显著提升了无人潜航器在复杂水下环境中的导航精度、稳定性和自主性。

本发明授权无人潜航器惯性导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人潜航器惯性导航方法，其特征在于，包含以下步骤： 无人潜航器安装有分布式微型传感器阵列和量子陀螺仪阵列，分布式微型传感器阵列实时采集无人潜航器航行环境的多物理场参数；量子陀螺仪阵列每隔固定航程触发一次脉冲式量子基准标定机制； 分布式微型传感器阵列对多物理场参数提取时序特征，预测未来时刻的流体扰动强度及方向，得到环境干扰系数矩阵；将预测的环境干扰系数矩阵输入扩展卡尔曼滤波器，在惯性导航方程中预补偿科氏力误差项；量子陀螺仪阵列通过量子纠缠态测量，并验证量子纠缠态测量值与量子基准的偏差度，用于无人潜航器惯性器件在线校准； 利用分布式微型传感器阵列提供的经过预补偿科氏力误差项处理的地形数据和地磁数据，结合量子陀螺仪阵列的校准结果，构建三维拓扑约束场；通过分布式微型传感器阵列提供实时地形轮廓数据对三维拓扑约束场中的无人潜航器的局部位置进行修正，分布式微型传感器阵列提供地磁梯度数据，结合量子陀螺仪阵列验证地磁梯度数据对无人潜航器的运动轨迹进行优化。

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