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龙图腾网恭喜上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院;南通贝牧农业科技有限公司申请的专利一种履带结构及履带行走装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510607920.8，技术领域涉及：B62D55/18；该发明授权一种履带结构及履带行走装置是由赵国成;陈哲;彭永华;肖龙飞;张栢源;尹开源;吴茜茜;蔡小荣;雷开常设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带结构及履带行走装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种履带结构及履带行走装置，包括：仿生履带，仿生履带外表面形成有凸起的仿生鳞片纹路，仿生鳞片纹路由多个模仿沙地蛇鳞片形态特征的仿生鳞片组成，即每一仿生鳞片前缘呈现锐角楔形，后缘为平滑弧形，形成单向摩擦特性；仿生履齿，包括履齿板和履齿，履齿板与仿生履带紧固连接，履齿模仿蝼蛄前足趾的几何构型，即履齿内外侧横截面曲面均呈二次曲线排列，趾尖略微弯曲，形成类似钩状的结构。本发明的履带结构能够在海底或滩涂上提供更强的抓地力和推进力，显著提高了履带行走装置在不同稀软底质土上的行进性能和环境适应能力。

本发明授权一种履带结构及履带行走装置在权利要求书中公布了：1.一种履带结构，其特征在于，包括： 仿生履带，所述仿生履带外表面形成有凸起的仿生鳞片纹路，所述仿生鳞片纹路由多个模仿沙地蛇鳞片形态特征的仿生鳞片组成，即每一所述仿生鳞片前缘呈现锐角楔形，后缘为平滑弧形，形成单向摩擦特性； 仿生履齿，包括履齿板和履齿，所述履齿板与所述仿生履带紧固连接，所述履齿模仿蝼蛄前足趾的几何构型，即所述履齿内外侧横截面曲面均呈二次曲线排列，趾尖略微弯曲，形成钩状的结构； 在仿生履带宽度方向上相邻的各所述仿生鳞片形成的鳞片排布曲线为z=tany，其中y为所述仿生履带的长度方向，z为所述仿生履带的宽度方向； 所述履齿的牵引力公式为： 式中，F为履齿的牵引力；为履齿被动土压力在与行进方向相反方向上的分力；为由粘聚力引起的履齿侧面的单位面积粘聚土压力；为由粘聚力引起的履齿凹凸面的单位面积粘聚土压力；b为履齿宽度；S ABD为履齿侧面积；H为履齿高度； 以履齿顶为原点，以履齿的水平行进方向为y轴正方向，所述履齿的外侧横截面曲线为，所述履齿的内侧横截面曲线为，其中为所述履齿的高度方向。

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