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龙图腾网恭喜福建理工大学申请的专利一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120123996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510612651.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法及装置是由廖律超;苏钰坤;钟伦贵;李世武;王志民;刘岩;梁钰;王春波;王佳俊设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法及装置，包括：获取车辆采集的视觉信息以及听觉信息；听觉信息包括声源方向；将听觉信息投影到视觉信息的坐标系中；通过注意力机制将在同一坐标系中的视觉信息与听觉信息融合，得到融合特征；将听觉信息投影到视觉信息的视觉坐标系中包括：获取车辆摄像头的内参矩阵；根据声源方向得到车辆摄像头到声源的距离值；根据内参矩阵以及距离值将声源方向转化为视觉坐标系下的坐标。通过获取车辆的视觉信息以及听觉信息后，将听觉信息投影到视觉信息的坐标系中，使得听觉信息和视觉信息能够在同一坐标系下进行有效地融合，从而通过融合特征进行目标检测和定位提高车辆对复杂场景的感知精度和鲁棒性。

本发明授权一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动驾驶视听觉信息融合方法，其特征在于，包括： 获取车辆采集的视觉信息以及听觉信息；所述听觉信息包括声源方向； 将所述听觉信息投影到所述视觉信息的坐标系中； 通过注意力机制将在同一坐标系中的所述视觉信息与所述听觉信息融合，得到融合特征； 所述将所述听觉信息投影到所述视觉信息的视觉坐标系中包括： 获取车辆摄像头的内参矩阵； 根据所述声源方向得到车辆摄像头到声源的距离值； 根据所述内参矩阵以及距离值将所述声源方向转化为所述视觉坐标系下的坐标； 所述根据所述内参矩阵以及距离值将所述声源方向转化为所述视觉坐标系下的坐标包括： 其中，K为内参矩阵，fx和fy为焦距，cx,cy为主点坐标；r、Ф为声源方向的极坐标参数；Zc表示车辆摄像头到声源的距离值；x，y为转化后的坐标； 所述通过注意力机制将在同一坐标系中的所述视觉信息与所述听觉信息融合包括： 获取所述视觉信息对应的视觉权重，以及所述听觉信息对应的听觉权重； 根据所述视觉权重以及听觉权重对所述视觉信息以及听觉信息进行权重计算，得到所述融合特征； 所述获取所述视觉信息对应的视觉权重，以及所述听觉信息对应的听觉权重包括： fwF＝softmaxW·Fx+b,x＝v或a； 其中，wv表示视觉权重，wa表示听觉权重；fw为权重计算函数，W为权重矩阵，b为偏置项；Fv表示视觉特征，Fa表示听觉特征。

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