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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112713737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011630372.4，技术领域涉及：H02K16/02；该发明授权一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机是由张秋菊;张进设计研发完成，并于2020-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机，其特征在于，电机包括隔磁固定环，隔磁固定环外周设置游标电机部件，隔磁固定环内周设置磁齿轮部件，游标电机部件包括定子绕组，定子绕组外周设置游标电机转子，定子绕组内周设置游标电机定子铁芯。本发明的有益效果如下：1.面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机将磁齿轮的减速传动特性、本质柔顺性和固有过载保护特性拓展到人机共融领域，为新型机器人一体化关节的设计与应用奠定基础；2.面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机将磁齿轮和游标电机复合成一个结构紧凑的整体，具有大传动比特征，在不使用机械齿轮减速器的情况下，实现降速、提高转矩的目的，达到直接驱动效果。

本发明授权一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人关节的二级磁齿轮传动电机，其特征在于，所述电机包括隔磁固定环（302），所述隔磁固定环（302）外周设置游标电机部件，所述隔磁固定环（302）内周设置磁齿轮部件；所述游标电机部件包括游标电机定子铁芯（301），所述游标电机定子铁芯（301）定子槽内设置定子绕组（2），所述游标电机定子铁芯（301）外周设置游标电机转子（1）；所述磁齿轮部件包括高速转子（6），所述高速转子（6）外周由内至外依次设置调磁环转子（5）、定子永磁环（4）和定子永磁环背铁（303）；游标电机转子（1）由游标电机转子铁芯（101）和游标电机转子永磁体（102）组成，所述游标电机转子永磁体（102）采用相同极性永磁体内嵌形式，嵌于所述游标电机转子铁芯（101）铁芯极之间的空隙；所述高速转子（6）为所述磁齿轮部件的内转子，所述调磁环转子（5）为低速转子，输出转矩和转速，所述定子永磁环（4）胶黏于所述定子永磁环背铁（303）内表面，构成磁齿轮部件的固定外转子；所述游标电机转子（1）和所述高速转子（6）固连；所述游标电机定子铁芯（301）和所述定子永磁环背铁（303）固连于所述隔磁固定环（302），构成定子铁芯（3）。

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