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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利车辆变道控制方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113050452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110319091.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权车辆变道控制方法、装置、计算机设备及存储介质是由杜海宁设计研发完成，并于2021-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆变道控制方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供一种车辆仿真控制方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，可以应用于自动驾驶领域以及智慧交通领域。方法包括：控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，仿真区域包含同向的至少两条仿真车道；计算目标虚拟车辆在最近一次变道结束后所经历的时长；响应于所述时长达到第一预设时长，判断所述目标虚拟车辆的变道控制条件是否被满足；以及在判断出所述变道控制条件被满足的情况下，控制所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道变道至相邻的第二仿真车道。通过所述方法，能够提高仿真的运行效率并同时保证仿真性能，使得经过仿真后的自动驾驶车辆能够更好地适应智慧交通场景，从而可以提高交通运输效率和安全性。

本发明授权车辆变道控制方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆仿真控制方法，包括： 控制目标虚拟车辆在仿真区域中的第一仿真车道上行驶，所述仿真区域包含同向的至少两条仿真车道； 计算目标虚拟车辆在最近一次变道结束后所经历的时长； 响应于所述时长达到第一预设时长，判断所述目标虚拟车辆的变道控制条件是否被满足，其中，所述第一预设时长是基于变道类型以及目标虚拟车辆对应的激进程度来确定的；所述激进程度用于衡量所述目标虚拟车辆的驾驶员的激进或保守程度；所述变道类型是基于所述目标虚拟车辆要完成驾驶目标的行驶路径中是否包括道路的特定位置来确定的，且所述变道类型包括主动变道和被动变道；其中，在所述行驶路径不包括所述特定位置的情况下，所述变道类型为主动变道；在所述行驶路径包括所述特定位置的情况下，沿道路方向与所述特定位置相距一距离阈值的道路区间内所述目标虚拟车辆的变道的变道类型为被动变道，并且沿道路方向所述道路区间之外的所述目标虚拟车辆的变道的变道类型为主动变道；以及 在判断出所述变道控制条件被满足的情况下，控制所述目标虚拟车辆从所述第一仿真车道变道至相邻的第二仿真车道。

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