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龙图腾网获悉采埃孚商用车系统(青岛)有限公司申请的专利一种自动驾驶定点停车的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113771828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111147122.X，技术领域涉及：B60W10/02；该发明授权一种自动驾驶定点停车的控制方法及系统是由石庆兰设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶定点停车的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶定点停车的控制方法及系统，属于汽车智能驾驶技术领域，控制方法包括如下步骤：确定目标停车位置，自动生成目标轨迹点、预估制动距离和预估滑行距离；根据目标轨迹点以及当前控制偏差，计算当前位置距离与目标终点之间的纵向距离；实时采集车辆行驶信息，计算当前车速、坡度、车辆制动响应时间信息；根据距离目标终点的纵向距离和实时车速以固定的频率更新纵向距离；基于控制状态决策逻辑实时估算与目标停车点的距离，以确定车辆控制状态。控制系统包括车辆信息采集模块、位置估计模块、控制状态决策模块，通过采用该控制方法实现自动驾驶或者辅助驾驶过程中高精度的定点停车，同时能够兼顾驾驶舒适性。

本发明授权一种自动驾驶定点停车的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶定点停车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.确定目标停车位置，自动生成目标轨迹点、预估制动距离和预估滑行距离； S2.根据目标轨迹点以及当前控制偏差，计算当前位置与目标终点之间的纵向距离； S3.实时采集车辆行驶信息，计算当前车速、坡度、车辆制动响应时间信息； S4.根据距离目标终点的纵向距离和实时车速以固定的频率更新纵向距离； S5.基于控制状态决策逻辑实时估算与目标停车点的距离，以确定车辆控制状态； 所述目标轨迹点为一个点列表p0,p1,…,pn-1,pn，其中p0是当前位置点，Pn是目标停车点，p1…pn-1是当前位置点和目标停车点之间的离散预测位置； 车辆纵向距离的计算更新采用基于卡尔曼滤波的融合算法；固定的频率预设为10ms； 所述控制状态决策逻辑的内容为： 若距离目标终点的纵向距离≤预估的制动距离，进入制动控制阶段； 若距离目标终点的纵向距离≤预估的滑行距离，进入减速滑行控制阶段； 若当前车速≥稳态时目标车速+补偿车速，进入减速控制阶段； 否则，车辆保持在稳态速度控制阶段； 减速阶段控制车辆缓慢减速至设定的稳定驾驶车速；稳态速度阶段控制离合器处于半滑摩状态，使车速能够稳定在固定的车速区间；减速滑行阶段控制打开离合器减速蠕行；制动阶段根据目标终点距离控制车辆缓慢停止至目标位置点。

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