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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114137523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111276314.0，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法和系统是由杨寓哲;杨潇睿;程新景;杨睿刚设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及雷达技术领域，提供一种车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法和系统，方法包括：获取车载毫米波雷达的原始点云数据；根据原始点云数据中的静止点数据和移动点数据，计算得到静止雷达散射截面阈值和移动雷达散射截面阈值；将雷达散射截面小于静止雷达散射截面阈值的静止点和雷达散射截面小于移动雷达散射截面阈值的移动点排除，得到噪点排除后的点云数据。本发明一方面通过针对点云数据直接进行噪点排除操作，为后续不同感知任务提供了更为准确的数据基础；另一方面通过将静止和移动点数据分别进行计算和判断，进而排除小于阈值的点数据，能够避免由于雷达性能造成的雷达散射截面RCS准确性不足的问题，实现更为精细化的噪声排除。

本发明授权车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达原始点云的噪点排除方法，其特征在于，包括： 获取车载毫米波雷达的原始点云数据； 根据所述原始点云数据中的静止点数据和移动点数据，计算得到静止雷达散射截面阈值和移动雷达散射截面阈值； 将雷达散射截面小于静止雷达散射截面阈值的静止点和雷达散射截面小于移动雷达散射截面阈值的移动点排除，得到噪点排除后的点云数据， 其中，所述静止雷达散射截面阈值T_1通过第一公式计算得到： T_1＝k_c+e^k_a+R_1+k_m+rcs_angleoffset+rcs_aeboffset 式中，k_c、k_a、k_m均为与毫米波雷达相关的常数；R_1为所述静止点数据相对于雷达的距离；e为自然对数的底；rcs_aeboffset为自车前向静止点数据的自动紧急制动AEB补偿常数；rcs_angleoffset为雷达散射截面的角偏移量； 所述移动雷达散射截面阈值T_2通过第二公式计算得到： T_2＝k_c+e^k_a+R_2+k_m+rcs_angleoffset 式中，k_c、k_a、k_m均为与毫米波雷达相关的常数；R_2为所述移动点数据相对于雷达的距离；e为自然对数的底；rcs_angleoffset为雷达散射截面的角偏移量；以及 所述静止点数据和移动点数据是根据点数据的绝对速度确定的， 所述绝对速度是通过车体坐标系下所述点数据相对于车体的速度转换得到的、相对于地面的速度，其中将所述绝对速度为零的点数据确定为所述静止点数据，将所述绝对速度不为零的点数据确定为所述移动点数据。

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