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龙图腾网获悉西安微电子技术研究所申请的专利一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113888630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111277574.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统是由王钟犀;马钟;王莉;张栩培;毕瑞星设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统，包括：步骤A：通过全卷积神经网络对输入图像进行像素级别的天空区域与非天空区域的分割，从天空区域的图像提取出天际线坐标，根据天际线坐标拟合最优直线方程，得到天际线拟合直线；步骤B：通过训练好的高斯判别分析模型估计出天际线拟合直线的置信度，若天际线拟合直线的置信度高于预设的最佳分类阈值，则进行步骤C；步骤C：基于天际线拟合直线实时估计出无人机姿态角信息。本发明基于高斯判别分析的置信度估计算法在检测结果出现较大或严重误差时，有效滤去错误结果，帮助无人机规避风险。

本发明授权一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具备置信度估计的无人机姿态检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A：读取当前帧的输入图像，通过全卷积神经网络提取图像特征并编码成对应的热图，将热图放大至输入图像大小，并解码为各像素的分类概率，输出概率图，对概率图逐像素进行类别标定，生成分割二值图，得到天空区域的图像，从天空区域的图像提取得到天际线坐标，并根据天际线坐标拟合最优直线方程，得到天际线拟合直线； 步骤B：根据概率图和分割二值图，量化得到分割质量和天际线的弯曲度；运用训练好的高斯判别分析模型对分割质量和弯曲度进行多元高斯建模；根据已经习得的样本分布情况，高斯判别分析模型求取天际线拟合直线的置信度，若天际线拟合直线的置信度高于预设的最佳分类阈值，则进行步骤C，否则，返回步骤A读取下一帧的输入图像； 分割质量和弯曲度的计算公式如下： 其中，表示被预测为天空的像素成为天空的平均概率值，表示被预测为非天空的像素成为天空的平均概率值，和分别代表预测天际线和天际线拟合直线在输入图像第列的行数，N是输入图像中的总列数；表示概率图在通道中坐标为的值，通道代表天空；为分割二值图中坐标为的像素对应的预测标签，为输入图像； 步骤C：基于天际线拟合直线实时估计出无人机姿态角信息。

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