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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学申请的专利一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111362797.6，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备是由吴定海;蔡云飞;任国全;吴官东;王怀光;范红波;李晓磊;唐香珺;周景涛;张云强设计研发完成，并于2021-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备，包括：S101，获取录制的无人车驶遍整个工作环境的点云数据；S102，根据所述点云数据，基于Lego‑LOAM算法框架的算法得到所述点云数据的原始位置信息；S103，对所述点云数据进行栅格采样得到描述子数据库和KD‑Tree；S104，通过里程计采样运动模型通过结合ScanContext的蒙特卡罗定位算法得到粒子；S105，从描述子数据库中通过KD‑Tree找到与每个粒子距离最近的二元组，计算当前激光雷达扫描生成的ScanContext描述子与二元组中的描述子之间的相似度，得到无人车当前相对于原始位置信息的相对位姿。以解决现有技术中传统蒙特卡罗定位在二维栅格地图的基础上利用单线激光雷达的信息进行定位，没有充分利用多线激光雷达感知信息的问题。

本发明授权一种无人车定位系统、方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种无人车定位方法，其特征在于，所述方法具体包括： S101，获取录制的无人车驶遍整个工作环境的点云数据； S102，根据所述点云数据，基于Lego-LOAM算法框架的算法得到所述点云数据的原始位置信息； S103，对所述点云数据进行栅格采样得到描述子数据库和k维空间中的树形数据结构KD-Tree； S103具体包括： S1031，通过栅格采样得到原始位置信息集合L的子集根据索引映射关系得到相对应的点云集合P的子集 S1032，对于子集中的每帧点云P生成其对应的ScanContext描述子D，并将描述子D与对应的位置L进行组合得到描述子与对应位置组成的二元组D,L，根据所述二元组得到所述描述子数据库； S1033，对所有原始位置信息集合L建立与所述原始位置信息集合L对应的KD-Tree； S1034，将所述描述子数据库和所述KD-Tree存储至磁盘； S104，通过里程计采样运动模型通过结合ScanContext的蒙特卡罗定位算法得到粒子； S105，从描述子数据库中通过KD-Tree找到与每个粒子距离最近的二元组，计算当前激光雷达扫描生成的ScanContext描述子与二元组中的描述子之间的相似度，得到无人车当前相对于原始位置信息的相对位姿。

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