买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116150550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111373856.X，技术领域涉及：G06F17/11；该发明授权一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法是由赵敏;孙棣华;张栩豪设计研发完成，并于2021-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法，包括以下步骤：S1:定义隧道入口区域；S2:确定跟驰车辆的协同范围；S3:确定隧道入口区域跟驰车辆优化速度函数；S4:确定隧道入口区域的车辆跟驰模型；S5:建立隧道入口区域多车协同模型。本发明根据隧道入口区域的特点，分别确定了隧道入口区域的引入段和入口段的优化速度函数，使得提出的多车协同模型更具有针对性。本发明还考虑了隧道入口区域多前车信息对跟驰车辆的影响，包括前车与前车之间、前车与跟驰车辆之间的相对速度信息，也考虑了跟驰车辆与其后车之间的相对速度，可以使本发明建立的多车协同模型稳定性更高。

本发明授权一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于跟驰模型的隧道入口区域多车协同建模方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:定义隧道入口区域，将隧道区域按车辆行驶方向依次划分为引入段、入口段、过渡段和非入口区域； S2:确定跟驰车辆的协同范围，即跟驰车辆协同的前车数量为m和后车数量为k； S3:确定隧道入口区域跟驰车辆优化速度函数； 所述S3中的跟驰车辆优化速度函数包括引入段优化速度函数、入口段优化速度函数和过渡段优化速度函数； 所述引入段优化速度函数采用如下表达式： VΔxn,vn+1＝V1+V2tanh[C1Δxnt-lc-C2] 其中，Δxn表示第n辆车与前车的车间距；vn+1表示第n辆车的前一辆车的行驶速度；V1、V2、C1和C2为常量，是优化速度函数的固定参数；lc表示车辆的长度；tanh为双曲正切函数； 所述入口段优化速度函数与所述过渡段优化速度函数相同，均采用如下表达式： 其中，SΔx表示最佳速度对空间车头距的敏感度，因此SΔx∈[0,1]；Δxs为安全行车距离；μ∈0,1是一个可调节的参数； S4:确定隧道入口区域的车辆跟驰模型； 所述S4中的车辆跟驰模型采用如下表达式： 其中，参数a为跟驰车辆的敏感度系数，b为前车速度差系数；xnt为第n辆车在t时刻所处的位置，vnt为第n辆车在t时刻的速度；Δxn＝xn+1-xn表示在t时刻第n+1辆车和第n辆车的间距，Δvn＝vn+1-vn表示在t时刻第n+1辆车和第n辆车之间的速度差；m代表跟驰车辆能感知到的前方车辆数，βl≥0,αl≤1表示跟驰车辆对前面第l辆车的敏感程度，计算过程如下： 其中，β和α皆为常数，且因前车对跟驰车辆的影响回随着二者之间间隔的车辆数增多而减小，故βl＞βl+1，αl＞αl+1； S5:建立隧道入口区域多车协同模型； 所述S5中的多车协同模型采用如下表达式： 其中，参数c为跟驰车辆与前车的协同系数，d为跟驰车辆与后车的协同系数；k代表跟驰车辆能感知到的后方车辆数，γl≥0,δl≤1分别表示驾驶员对前、后第l辆车的敏感程度，计算过程如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。