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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114218670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111454872.1，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法是由严旭飞;谢安桓;张丹;蔡建东;娄斌;王晓波设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法，包括旋翼交叉倾斜配置方法，以及旋翼交叉倾斜角的具体分析和优化方法。本发明方法可以综合考虑旋翼交叉倾斜角对飞行器各个通道油门的影响，以及旋翼倾斜安装误差对偏航控制油门的影响。通过本发明优化得到的旋翼交叉倾斜角，既可以提高多旋翼飞行器偏航运动的操纵功效，降低偏航控制油门量，又能尽量减小其与姿态、升力控制通道的耦合，并进一步降低旋翼动力系统安装精度的要求。

本发明授权一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法在权利要求书中公布了：1.一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法，其特征在于，包括： 1建立带有旋翼交叉倾斜角in参数的多旋翼飞行器飞行动力学模型； 2在以上模型中加入旋翼倾斜安装误差或者公差范围； 3设计具有双重迭代性质的数值优化方法，以飞行器各个通道总油门平方和最小为目标函数，优化得到当前负载、飞行速度，以及旋翼倾斜安装误差或者公差范围下的旋翼交叉倾斜角； 其中，主迭代优化的设计变量为旋翼交叉倾斜角in，设计变量约束为旋翼交叉倾斜角的可用范围，设计变量in的迭代初始值为0度，目标函数为最小化飞行器总油门指令平方和，其中飞行器总油门指令平方和由子迭代计算得到；主迭代采用数值优化方法判断目标函数是否收敛，如果收敛则输出当前旋翼交叉倾斜角in，否则根据目标函数与当前设计变量，继续更新旋翼交叉倾斜角in直到收敛； 子迭代优化的设计变量为飞行动力学模型中的状态量和控制量，迭代初始值默认为0，其中体轴系速度初始值可以根据飞行任务给出或者默认为0；末端值为飞行任务需要的地轴系飞行速度，目标函数为配平飞行动力学模型右端项，使飞行器达到稳态水平飞行状态；子迭代采用数值优化方法判断目标函数是否收敛，如果收敛则输出飞行器总油门指令平方和，进入主迭代，否则继续更新状态量和控制量直到收敛。

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