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龙图腾网获悉杭州电子科技大学信息工程学院申请的专利一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111501632.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端是由曹月花;廖龙吟;李辉;沈秋兵;周宇健;廖恒;林泽;伍文豪;钱柏宏;陈宇;魏鑫华设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端在说明书摘要公布了：本发明属于车道线识别技术领域，公开了一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端，包括：获取车道线二值图并转化为灰度图，建立平面直角坐标系；提取车道直线矢量和坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并计算直线的点斜式方程的参数值；判断斜率，检测车道线数量以及偏移量；计算该直线与所提取直线的交点；对存储交点x坐标的数组进行遍历，对新的数组进行遍历；获取当前车道线的坐标，获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量；通过获取左右车道线数组的长度，获得左右车道线的数量。本发明的车道线识别方法，适用于神经网络语义分割导出图像的数据提取，具有提取效率高、速度快、适用性强等特点。

本发明授权一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端在权利要求书中公布了：1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述车道线识别方法包括以下步骤： 步骤一，在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将车道线二值图转化为灰度图； 步骤二，将图像以左上角为原点，从原点出发向右为x轴，从原点出发向下为y轴，建立平面直角坐标系； 步骤三，通过霍夫直线拟合提取出符合条件的车道直线矢量，提取出建立的坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并通过两个端点坐标计算出直线的点斜式方程的参数值； 步骤四，得到直线方程后，判断斜率a，若斜率在-0.577到0.577之间时，则判断斜率符合条件的车道线直线不应该为车道线；确定一条横着的基准线，通过所述基准线检测基准线上的车道线数量以及偏移量； 步骤五，计算斜率符合条件的车道线直线与通过霍夫直线拟合提取出的符合条件的车道线直线的交点，判断所计算的交点x坐标是否超出坐标系范围，若没有超出则将该交点的x坐标加入数组列表； 步骤六，对存储交点x坐标的数组进行遍历，将数组的相邻数据进行求差处理，若该差小于一个阈值，则代表到一个突变点，将突变点的索引和突变点的坐标x的值分别保存到一个新的数组中； 步骤七，对新的数组进行遍历，通过将坐标x轴中心值与数组值比较大小，小于x轴中心值的数组值存入一个数组，表示左车道线与基准线的交点的x坐标值，大于x轴中心值的数组值存入另一个数组，表示右车道线与基准线的交点的x坐标值； 步骤八，分别取左车道线数组的最后一个数据和右车道线数组第一个数据，获取靠近画面中心最近两条车道线和当前车道线的坐标； 步骤九，对获取到的两个数据相加除以2，计算出当前车道线的中心点的x坐标值，再减去坐标x轴中心值，获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量；通过获取左右车道线数组的长度，获得左右车道线的数量。

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