北京地平线信息技术有限公司隋伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利确定单应性矩阵的方法、装置、介质、设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170325B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111526426.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权确定单应性矩阵的方法、装置、介质、设备和程序产品是由隋伟;张家馨;张骞;路娇设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定单应性矩阵的方法、装置、介质、设备和程序产品在说明书摘要公布了：公开了一种确定路面的单应性矩阵的方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品，其中，方法包括：获取相机拍摄的第一图像帧和第二图像帧，第一图像帧和第二图像帧具有相同区域的目标路面；利用神经网络模型对第一图像帧和第二图像帧进行处理，确定帧间里程计；基于第一图像帧，确定目标路面的平面方程；基于帧间里程计、平面方程和预存的相机内参，确定目标路面的单应性矩阵。提高了单应性矩阵与路面的几何信息的一致性，有助于提高准确度。
本发明授权确定单应性矩阵的方法、装置、介质、设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种确定单应性矩阵的方法，包括： 获取相机拍摄的第一图像帧和第二图像帧，所述第一图像帧和所述第二图像帧具有相同区域的目标路面； 利用神经网络模型对所述第一图像帧和所述第二图像帧进行处理，确定帧间里程计； 基于所述第一图像帧，确定所述目标路面的平面方程； 基于所述帧间里程计、所述平面方程和预存的相机内参，确定所述目标路面的单应性矩阵； 其中，确定帧间里程计，包括：通过语义分割，预测所述第一图像帧和所述第二图像帧中各像素点的语义标签，并基于各像素点的语义标签预测所述第一图像帧和所述第二图像帧中包括的各对象的中心点的二维坐标；基于各像素点的语义标签与各对象的中心点的二维坐标分别预测所述第一图像帧和所述第二图像帧中各对象的三维姿态；基于所述第一图像帧和所述第二图像帧中同一对象的三维姿态，确定所述第一图像帧和所述第二图像帧的帧间里程计。
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