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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114323044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111541939.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质是由李丰军;周剑光;李奇达;吕文平;王欣然;边旺;黄润设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：若确定障碍物为车辆行驶过程中的目标障碍物，确定车辆的尾部位置信息和目标障碍物的头部位置信息，若确定目标障碍物的头部超过车辆的尾部，获取车辆的第一运动学信息和目标障碍物的预测轨迹信息，基于第一运动学信息、预测轨迹信息、车辆和目标障碍物的相对位置信息确定第一位置和第二位置，确定目标障碍物在第一位置和第二位置得到的路径的纵向位置点对应的第一横向位置集合，获取车辆的第二运动学信息和车辆道路信息，根据第一横向位置集合、第一运动学信息、第二运动学信息和车辆道路信息确定车辆的绕障轨迹，提高了路径规划的准确性和稳定性。

本发明授权一种路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括： 若确定障碍物为车辆行驶过程中的目标障碍物，确定所述车辆的尾部位置信息和所述目标障碍物的头部位置信息；所述目标障碍物是运动中的障碍物； 若基于所述车辆的尾部位置信息和所述目标障碍物的头部位置信息确定所述目标障碍物的头部超过所述车辆的尾部，获取所述车辆的第一运动学信息和所述目标障碍物的预测轨迹信息； 若基于所述车辆的头部位置信息和所述目标障碍物的尾部位置信息确定所述障碍物的尾部超过所述车辆的头部，基于所述第一运动学信息、所述预测轨迹信息、所述车辆和所述目标障碍物的相对位置信息确定所述车辆的头部超过所述目标障碍物的尾部所需的第一时间和第一交叉位置，所述车辆的尾部超过所述目标障碍物的头部所需的第二时间和第二交叉位置； 若所述第一时间小于等于阈值时间，将所述第一交叉位置确定为第一位置，将所述第二交叉位置确定为第二位置；所述第一位置和所述第二位置通过所述车辆的第一运动学信息和所述目标障碍物的预测轨迹信息以时间进行迭代确定； 基于所述第一位置和所述第二位置确定所述目标障碍物在所述第一位置和所述第二位置得到的路径的纵向位置点对应的第一横向位置集合； 获取所述车辆的第二运动学信息和车辆道路信息； 根据所述第一横向位置集合、所述第一运动学信息、所述第二运动学信息和所述车辆道路信息确定所述车辆的绕障轨迹。

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