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龙图腾网获悉北京神星科技有限公司申请的专利一种基于时空分治的空中投送任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111621964.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于时空分治的空中投送任务规划方法是由张勇;赵侠设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时空分治的空中投送任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时空分治的空中投送任务规划方法，包括以下步骤：获取仓库信息，资源信息，无人机信息和投送点信息；根据仓库信息和投送点信息，将整个投送任务区按照仓库数量划分为多个任务区，每个任务区包括一个仓库和若干个投送点；分别在每个任务区内建立各自的单区投送任务规划模型；求解每个任务区内的单区投送任务规划模型，获得每个任务区中的单区投送任务规划方案；综合多个任务区的单区投送任务规划方案，获得未完成的投送任务，建立跨任务区的补充投送任务规划模型；求解补充投送任务规划方案，进而获得整个投送任务规划方案。

本发明授权一种基于时空分治的空中投送任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时空分治的空中投送任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取仓库信息，资源信息，无人机信息和投送点信息；同一任务周期内，若某一投送点需要多次投送时，则按照投送次数将该投送点分化为多个投送点，所述的多个投送点的位置相同，但彼此之间为飞行距离和飞行时间设置为无穷大； 步骤2，根据仓库信息和投送点信息，将整个投送任务区按照仓库数量划分为多个任务区，每个任务区包括一个仓库和若干个投送点； 步骤3，分别在每个任务区内建立各自的单区投送任务规划模型； 步骤4，求解每个任务区内的单区投送任务规划模型，获得每个任务区中的单区投送任务规划方案； 步骤5，综合多个任务区的单区投送任务规划方案，获得未完成的投送任务，建立跨任务区的补充投送任务规划模型； 步骤6，求解补充投送任务规划方案，进而获得整个投送任务规划方案； 所述的单区投送任务规划模型的目标函数包括两个目标函数，第一目标函数是最小化无人机数量，表示为MinNUAV，NUAV表示无人机数量，第二个目标函数是最小化无人机的飞行时间，表示为表示无人机v从投送点i直接飞行到投送点j，tij表示无人机从投送点i到投送点j的时间； 所述的单区投送任务规划模型的约束条件包括： 无人机飞行能力约束：表示无人机v实际飞行航迹时间不超过无人机v的续航时间Tv； 投送次数的约束：表示对于任意投送点j实际被投送次数大于等于该投送点所需的最小投送次数Tminj，小于该投送点的最大投送次数Tmaxj；表示对于任意投送点i实际被投送次数大于等于该投送点所需的最小投送次数Tmini，小于该投送点的最大投送次数Tmaxi； 投送时间的约束：Eti≤Gti≤Lti，表示对于任意投送点i的实际投送时间Gti必须在对i投送任务的最早执行时间Eti与最晚执行时间Lti之间； 投送时间序列的约束：表示对于任意无人机v，如果存在无人机v从投送点i到投送点j的轨迹，那么无人机v在投送点i的实际时间加上两个投送点之间的飞行时间，应该小于等于无人机v到达投送点j的实际时间； 实际投送时间的取值约束：Gti≥0，表示对于任意投送点i，其实际投送时间均大于等于0； 无人机航迹的约束：表示对于任意无人机v，不会出现飞行航迹在投送点之间进行子循环； 决策变量的取值约束：表示决策变量只能取值0或者1，取值为1时表示存在无人机v从投送点i直接飞行到投送点j的航迹，取值为0时表示不存在无人机v从投送点i直接飞行到投送点j的航迹； 无人机的起飞和降落约束：表示对于任意无人机的起飞点是仓库，执行完投送任务后也必须降落在仓库； 其中，UAV＝{1,2,…m}表示无人机的集合，Loc＝{0,1,2，…n}表示仓库和投送点目标集合，其中{0}表示区域内唯一的仓库。

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