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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114387307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210020394.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质是由陈红丽;李荣华设计研发完成，并于2022-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：从自动驾驶车辆采集的本帧数据对应的运动对象集中，确定在本帧数据之前已经经过预设轨迹预测模型处理过的第一运动对象，形成第一待预测集，以及确定没有经过预设轨迹预测模型处理过的第二运动对象，形成第二待预测集；获取第一待预测集中各第一运动对象在本帧数据之前通过预设轨迹预测模型得到的已有预测运动轨迹，并基于各已有预测运动轨迹确定各第一运动对象在本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹；通过预设轨迹预测模型，确定第二待预测集中各第二运动对象在本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹。该方法提高了轨迹预测的实时性。

本发明授权自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中运动对象的轨迹预测方法，其特征在于，包括： 从自动驾驶车辆采集的本帧数据对应的运动对象集中，确定在所述本帧数据之前已经经过预设轨迹预测模型处理过的第一运动对象，形成第一待预测集，以及确定没有经过所述预设轨迹预测模型处理过的第二运动对象，形成第二待预测集； 获取所述第一待预测集中各第一运动对象在所述本帧数据之前通过所述预设轨迹预测模型得到的已有预测运动轨迹，并基于各已有预测运动轨迹确定各第一运动对象在所述本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹； 通过所述预设轨迹预测模型，确定所述第二待预测集中各第二运动对象在所述本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹； 其中，所述获取所述第一待预测集中各第一运动对象在所述本帧数据之前通过所述预设轨迹预测模型得到的已有预测运动轨迹，包括： 获取所述第一待预测集中各第一运动对象在所述本帧数据之前通过所述预设轨迹预测模型得到的多个已有预测运动轨迹； 对应地，所述基于各已有预测运动轨迹确定各第一运动对象在所述本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹，包括： 基于各第一运动对象在当前时刻的实际位置信息和所述已有预测运动轨迹中在当前时刻的预测位置信息，从各第一运动对象的多个已有预测运动轨迹中确定目标已有预测运动轨迹； 对各目标已有预测运动轨迹中轨迹点的时间戳进行更新，得到各第一运动对象在所述本帧数据之后的预设时间段的预测运动轨迹； 其中，所述基于各第一运动对象在当前时刻的实际位置信息和所述已有预测运动轨迹中在当前时刻的预测位置信息，从各第一运动对象的多个已有预测运动轨迹中确定目标已有预测运动轨迹，包括： 针对每个第一运动对象，计算所述第一运动对象在当前时刻的实际位置信息和所述已有预测运动轨迹中在当前时刻的预测位置信息之间的欧式距离； 将欧式距离最小的预测位置信息对应的已有预测运动轨迹确定为目标已有预测运动轨迹。

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