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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114444586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210037374.5，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法是由张绍明;王震;王建梅;冯甜甜设计研发完成，并于2022-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用单目相机获取网格天花板中具有设定重叠度的序列影像，称为左右影像，对左右影像进行降采样处理，得到降采样影像，并形成影像金字塔；步骤2：并行在降采样影像上对左右影像进行大尺度线特征提取和多尺度点特征提取；步骤3：进行多级点线融合特征匹配，获取稳定的底层特征点匹配结果；步骤4：根据底层特征点匹配结果进行单目初始化，与现有技术相比，本发明具有显著降低特征重复的问题对于匹配造成的影响以及有效减小了底层特征匹配的搜索空间以及同时兼顾稳定性和实时性等优点。

本发明授权基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1：采用单目相机获取网格天花板中具有设定重叠度的序列影像，称为左右影像，对左右影像进行降采样处理，得到降采样影像，并形成影像金字塔； 步骤2：同时在降采样影像上对左右影像进行大尺度线特征提取和多尺度点特征提取； 步骤3：进行多级点线融合特征匹配，获取稳定的底层特征点匹配结果； 步骤4：根据底层特征点匹配结果进行单目初始化； 所述的步骤3中，进行多级点线融合特征匹配的过程具体包括以下步骤： 步骤301：获取左右影像旋转角 步骤302：对大尺度点线特征进行匹配，以得到左右影像在不同区域下的近似平移旋转变换关系； 步骤303：在大尺度点线特征的预匹配基础上，匹配左右影像的底层特征； 所述的步骤302中，对大尺度点线特征进行匹配的过程具体包括以下步骤： 步骤302A：在线特征匹配基础上加入大尺度点特征，提供平移约束，即根据左右影像旋转角描述符以及大尺度点线特征之间的空间关系对大尺度点线特征进行匹配，在已有的匹配方法上添加大尺度点特征和距离约束，对提取得到的大尺度点线特征分别根据描述符筛选出候选匹配，得到候选匹配集合： 步骤302B：在候选匹配集合中任选两组匹配对，即大尺度点线特征组合，计算每条线段中点位置，根据各类约束计算匹配对的一致性分数，根据一致性分数构建任意匹配对的邻接矩阵； 步骤302C：采用谱方法获取使得邻接矩阵一致性最高的匹配对集合，完成大尺度点线特征匹配，以得到左右影像在不同区域下的近似平移旋转变换关系。

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