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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院申请的专利一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210298834.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备是由杨海洋;韩子勇;刘辉;魏冬;刘春桃设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备，可以根据多模态平台的运动耦合特点形成完整功能状态划分的新型测试机器人的状态跳转测试方案，并定义各状态间跳转逻辑；而且，为了安全、高效测试机器人的跳转条件，对状态跳转指令中的多个状态跳转条件进行冗余处理，根据跳转需求对所述状态跳转指令进行优化，尽可能避免测试过程中状态跳转指令中的状态跳转条件出现的逻辑错误、冗余、矛盾等问题。

本发明授权一种机器人集成测试系统以及相关方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人集成测试系统，其特征在于，包括：计算设备、控制器、台架以及电机； 所述计算设备与所述控制器连接，所述电机安装在所述台架上，所述控制器与所述电机连接； 所述计算设备，用于对获取到的机器人的状态跳转指令的可行性进行仿真验证，并将通过可行性仿真验证的状态跳转指令发送到所述控制器；所述状态跳转指令，包括：多个状态跳转条件； 所述控制器，用于对接收到的所述计算设备发送的状态跳转指令中的多个状态跳转条件进行冗余处理，根据跳转需求对所述状态跳转指令进行优化，并将优化后的状态跳转指令转换为驱动指令，将所述驱动指令发送到电机上执行，完成所述机器人的状态跳转指令的测试； 所述状态跳转指令，还包括：机器人当前状态和机器人跳转后状态；所述状态跳转条件，包括：使能跳转子条件、电机速度跳转子条件和电机位置跳转子条件； 所述计算设备，用于对获取到的机器人的状态跳转指令的可行性进行验证，并将通过可行性验证的状态跳转指令发送到所述控制器，包括：获取机器人的当前状态信息和所述机器人的状态跳转指令，并当所述当前状态信息中指示的机器人的当前状态与所述状态跳转指令中携带的机器人当前状态一致时，执行所述状态跳转条件中的所述使能跳转子条件；当执行完所述状态跳转条件中的使能跳转子条件后，根据所述状态跳转条件中的机器人执行所述状态跳转指令后的状态，确定所述机器人在状态跳转后的期望姿态和站立高度；基于机器人正逆运动学关系，将所述机器人在状态跳转后的期望姿态和站立高度转化为电机控制指令，将所述电机控制指令发送到计算设备内运行的电机模型中，使得所述电机模型执行所述电机控制指令；采集所述电机模型执行所述电机控制指令的过程中的电机速度信息和电机位置信息，当采集到的电机速度信息符合所述电机速度跳转子条件且所述电机位置信息符合所述电机位置跳转子条件时，得到所述机器人已处于所述状态跳转指令中指示的机器人跳转后状态的仿真结果，且确定所述状态跳转指令已经通过可行性测试。

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