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龙图腾网获悉中国水利水电夹江水工机械有限公司;中国水利水电第七工程局有限公司申请的专利一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210504781.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法是由杨芳;曾文;谭晓波;周宁;范如谷;李欣欣;蒋从军设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能龙门吊技术领域，公开了一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法，通过视觉识别的方法动态识别吊具运行过程中的实际位姿,并将其与理论位姿数据进行对比分析，最终得出吊具的位姿调整量，根据调整量实时调整吊具的位姿。因此，对于定位精度要求较高的物体来说，采用本申请的方法吊装效果更好，更能实现精确吊装，并且还能够提高装卸效率。

本发明授权一种基于视觉检测的吊具位姿识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的龙门吊吊具位姿识别方法，其特征在于，包括： 将四个靶标呈十字形状固定在吊具上，在小车的底部安装两个双目相机，分别为第一双目相机和第二双目相机，两个双目相机位于靶标的上方，相机光轴相互平行并且垂直指向地面； 以小车平台中心点为基准点建立基准坐标系，以第一双目相机的光心为基准点建立相机坐标系，对两个双目相机进行标定，获取两部相机的内参以及两部相机之间的位置参数关系； 根据靶标的靶点中心在相机坐标系中的坐标以及靶点中心在基准坐标系中的坐标值，求解相机坐标系与基准坐标系之间的转换矩阵； 双目相机对吊具上的靶标进行拍照识别，将获取的靶标图像传输给计算机，计算机进行图像处理，计算吊具此时的偏移量和旋转量，最终实现吊具位姿的识别，具体地， 计算机根据两个双目相机拍摄所得的靶标图像，经计算得到此时各个靶标的靶点中心在相机坐标系中的坐标cxi',cyi'，czi',i＝A,B,C,D； 根据相机坐标系与基准坐标系之间的转换矩阵bTc，计算得到此时各个靶标的靶点中心在基准坐标系中的坐标bxi',byi',bzi',i＝A,B,C,D； 根据靶点中心在基准坐标系中的坐标，求解四个靶标所围成的十字形状结构的中心点在基准坐标系下的坐标x0,y0,z0； 根据吊具中心在基准坐标系中的理论位姿坐标x,y,z以及十字形状结构的中心点在基准坐标系下的坐标值x0,y0,z0，通过下列计算表达式求解吊具偏移量xs,ys,zs： 根据四个靶标的靶点中心在基准坐标系中的坐标，按照如下计算表达式求解吊具的旋转量： 其中，s为吊具的偏转角度，l为吊具的俯仰角度，t为吊具的侧倾角度。

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