北京理工大学李彬获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115002898B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210538475.0,技术领域涉及:H04W64/00;该发明授权一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置是由李彬;陈卓;武楠;焦舸洋设计研发完成,并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置在说明书摘要公布了:本发明公开一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置,所述方法包括:建立一个包含锚节点和待定位节点的协作定位网络,初始化网络中各待定位节点位置,并通过超宽带通信方法建立相邻待定位节点间的通信链路;每个待定位节点获得与相邻的锚节点、其他待定位节点的有噪测距信息;利用获得的有噪测距信息,使用基于动量加速的梯度下降法更新各待定位节点的位置坐标,直至预设的迭代次数或结果收敛,完成定位;所述定位装置中的每个待定位节点包含观测获取模块、定位计算模块、信息交互模块和结果显示模块,本发明能够克服已有技术的缺陷,解决UWB网络协作定位实时性差的问题。
本发明授权一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置在权利要求书中公布了:1.一种基于动量加速的网络协作定位方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤1,建立一个包含锚节点和待定位节点的协作定位网络,采用先验信息或区域内随机初始化网络中各待定位节点位置,并通过超宽带通信方法建立相邻待定位节点间的通信链路; 步骤2,每个待定位节点获得相邻的锚节点位置信息,并通过UWB技术获得每个待定位节点与相邻锚节点以及其他待定位节点的有噪测距信息; 步骤3,各待定位节点与相邻的待定位节点交换当前估计的位置信息,并利用获得的有噪测距信息,使用基于动量加速的梯度下降法更新各待定位节点的估计位置坐标; 所述基于动量加速的梯度下降法具体为: 在采用测距的网络协作定位中,Agenti在位置θ i处的梯度估计可表示为: 其中,Ai表示协作网络中与Agenti相邻的Agent的集合,Bi表示与Agenti相邻的Anchor的集合;rij和rim分别表示与其相邻的Agentj以及Anchorm的有噪测距;表示Agenti的当前位置坐标向量,θ j和θ m分别表示与Agenti相邻的Agentj以及Anchorm的位置坐标向量;e ij和e im分别表示Agenti到与其相邻的Agentj以及Anchorm的单位方向向量; 接着根据Agenti的梯度估计出第l次迭代的动量加速梯度,具体公式如下: 其中,l为迭代次数,β为衰减系数; 最后使用迭代公式求出位置估计坐标,具体公式为: 其中,α为迭代步长; 步骤4,重复步骤3,直至预设的迭代次数或结果收敛,完成定位。
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