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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114897838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210535833.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备是由李锦瑭;王宇;孙雪;王硕;蒋萌设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，并将原始点云进行分割，得到多个原始点云单元；从多个原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由多个地面点云单元组合为地面点云；对地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个栅格区域的地面高度；从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定目标障碍物点云对应的障碍物高度；依据障碍物高度和各个栅格区域的地面高度，将目标障碍物点云添加至原始点云，得到增强后的点云。通过本申请，改善了相关技术中新增障碍物点云的位置不准确，导致应用增强后的点云数据训练的检测模型对障碍物检测时误检率增加的问题。

本发明授权点云数据的增强方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的增强方法，其特征在于，包括： 获取目标点云帧中的点云，得到原始点云，并将所述原始点云进行分割，得到多个原始点云单元，其中，所述目标点云帧是对目标场景进行扫描得到的一帧点云数据； 从多个所述原始点云单元中确定多个地面点云单元，并由所述多个地面点云单元组合为地面点云，其中，所述地面点云单元为表征地面信息的点云单元； 对所述地面点云进行划分，得到多个栅格区域，并确定各个所述栅格区域的地面高度； 从历史点云帧中获取目标障碍物点云，并确定所述目标障碍物点云对应的障碍物高度； 依据所述障碍物高度和各个所述栅格区域的地面高度，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云，得到增强后的点云，其中，依据所述障碍物高度和各个所述栅格区域的地面高度，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云包括：根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的角度，并将调整角度后的所述目标障碍物点云添加至所述原始点云； 其中，根据所述目标障碍物点云的地面投影调整所述目标障碍物点云的角度，并将调整角度后的所述目标障碍物点云添加至所述原始点云包括：判断所述目标障碍物点云的地面投影是否全部落在目标栅格区域中，其中，所述目标栅格区域为调整后的放置区域对应的栅格区域；在所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中的情况下，将所述目标障碍物点云添加至所述原始点云；在所述目标障碍物点云的地面投影未全部落在所述目标栅格区域中的情况下，轮询第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云，直至所述第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云放置到所述调整后的放置区域后，所述目标障碍物点云的地面投影全部落在所述目标栅格区域中，将所述第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云添加至所述原始点云，或者，直至遍历完毕所有所述第二历史点云帧中的所述目标障碍物点云，其中，所述第二历史点云帧与第一历史点云帧中所述目标障碍物点云的放置位置不同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。