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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210617618.7，技术领域涉及：G06V10/30；该发明授权枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质是由刘婉熙;徐正天;郭展帆设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待处理图像；根据所述待处理图像得到目标对象的关键点，其中，所述目标对象位于所述待处理图像中，所述关键点表示所述目标对象的枝干与主干的交汇点；基于所述关键点，模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果，并对所述模拟结果进行验证，得到有效的模拟结果；根据所述有效的模拟结果，得到所述目标对象的模拟结果的位姿。采用本方法能提高枝干识别的准确性。

本发明授权枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种枝干识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待处理图像； 根据所述待处理图像得到目标对象的关键点，其中，所述目标对象位于所述待处理图像中，所述关键点表示所述目标对象的枝干与主干的交汇点； 基于所述关键点，模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果，并对所述模拟结果进行验证，得到有效的模拟结果； 根据所述有效的模拟结果，得到所述目标对象的模拟结果的位姿； 所述基于所述关键点，模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果，并对所述模拟结果进行验证，得到所述有效的模拟结果，包括： 基于所述关键点，得到所述目标对象的深度图像； 在所述目标对象的深度图像中，模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果； 对所述模拟结果进行验证，得到所述有效的模拟结果； 所述在所述目标对象的深度图像中，模拟所述目标对象的枝干的生长方向得到模拟结果，包括以下至少一种： 在所述目标对象的深度图像中，基于所述目标对象的生长线以预设第一角度进行采样，得到所述模拟结果；所述生长线是根据所述目标对象对应的斜率和截距确定的；或 在所述目标对象的深度图像中，以所述关键点为起点，以预设数量的线段以及预设第二角度进行采样，得到所述模拟结果。

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