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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210655651.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统是由朱志红;肖启伟;黄石峰;周星;赵志强;王渴健设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统，属于工业机器人领域，包括：S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型，其约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；S2、求解标定用构型组生成模型，生成最优标定用构型组。本发明无需提前进行实际数据采集，也无需预先进行大量位姿测量，计算快捷，能够直接生成一组标定精度较高的构型组。

本发明授权一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人标定用构型组生成方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型；其中，所述标定用构型组生成模型的约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束、以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；所述运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；所述采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内； S2、求解所述标定用构型组生成模型，生成工业机器人的最优标定用构型组；通过最小化所述最优标定用构型组中所有相邻两个构型之间的距离之和，以对所述最优标定用构型组中的构型顺序进行优化； 其中，所述最优标定用构型组中第l个构型和第l+1个构型之间的距离为： 其中，N为工业机器人的关节角数量；为第l个构型和第l+1个构型的第n个关节角之差。

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